Beiträge von SJX

  • ABB IRB2400/16 M96 S4 -DSQC223 I/O Verkabeln

    DSQC 223: Bei Dir Board 2. (I/O2, rechtes Screw-Terminal)

    Eingangs-Part: XTxx ist das Screw-Terminal Weidmüller.




    Ausgangs-Part: XTxx ist das Screw-Terminal Weidmüller.


    Verdrahtest hier die Karten-Channels. Sind in 8-er Gruppen zusammengefasst betreffend Speisung.

    Bei den Eingängen muss dass Minus auch verdrahtet werden. (10,20,30,40)

    Bei den Ausgängen muss dass Minus auch verdrahtet werden (10,20,30,40) wie natürlich auch das Plus (21,31)


    Auf Board 1 hast Du rein analoge Kanäle. Brauchst Du die Überhaupt ?

    In der Konfig hast Du auch noch 3 Sensorkanäle. Die wären auf der DSQC 256A. ("schnelle Messeingänge", schnell bezogen auf anfangs 1990-er). Wurden selten gebraucht.


    XT3:

    Ist das Standard-Terminal für die Sicherheiten. Findest auch die 24V/0V Speisung hier.

    Alles was weggeht auf diesen Stecker.....

    wurde erstellt vom letzten Anlagenbauer. Verdrahtung müsstest Du in der Anlagenschaltplänen finden.

    Oder halt weg und mal Brücken auf XT3 direkt.


    Zitat von X197

    Wohl die selbe Nachteule :D

    Nein, Nachtschicht. ;)

  • ABB IRB2400/16 M96 S4 -DSQC223 I/O Verkabeln

    Zitat von X197

    Wenn ich nur Kaltstarte mit OS 2,1 Pendant und IRB Diskette, schalten die beiden IO Karten in Fault.

    Ist normal. I/O Konfiguration ist nicht Teil des Bootprozederes.



    Zitat von X197

    Die IO Karten laufen erst mit aufspielen der letzten Parametern.

    Ja, ist Teil der Systemparameter. EIO.CFG File beinhaltet diese.

    Du lädst aber damit die komplette Konfiguration der letzten Anlage, was vermutlich nicht Deine Idee ist.


    Was Du machen kannst, ist die Originalkonfiguration der I/O Karten von ABB zu Laden

    Findest diese auf der Systemparameterdiskette.



    Wäre bei Dir File 1ANA1DIG.CFG.

    Laden kannst Du es über Systemparameter / Parameter Laden. Bestehende EIO.cfg wird überschrieben.


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    Sicherheitssignale werden verdrahtet über XS3 / XT3.

    Wie sieht hier aktuell Deine Verdrahtung aus ? Bestehen die Standard-Brücken, zum den Roboter zu Bewegen ?

    Aus dem englischen Forum z.B.

  • Anleitung zur Bewegungs-Programmierung

    Zitat von singular

    30 Jahre Rückwärtskompatibilität schön und gut - das bedeutet aber auch, dass 30 Jahre Zeit waren, an der Dokumentation zu arbeiten!

    Man kann auch Dokumentationen so umfangreich schreiben, dass sie niemand mehr liest!


    Prinzipiell reden wir hier von Basics, die an einer guten Schulung Dir beigebracht werden.

    Dann fällt der Einstieg in KRL relativ leicht.


    Oder selber mal überlegen, was vorgegeben sein muss, dass eine Bewegung stattfinden kann.

    Ist beim Roboter dasselbe wie bei anderen Werkzeugmaschinen. Ohne Werkzeug-, Basis-,Geschwindigkeiten-, Beschleunigungen-, ...., Vorgaben geht halt nichts.

    BAS (...,..) ist simpler Unterprog Aufruf mit Parameterübergabe. Ist dokumentiert, wie UP Aufruf geht.

    BAS.SRC ist ein KUKA Programm, der Dir gewisse Funktionen zur Verfügung stellt, die KUKA selbst in den ILF's verwendet. Die Du selbst aber auch nutzen kannst. Ist einsehbar und nachverfolgbar, was darin abläuft. Einzelne Systemvariablen darin sind gut dokumentiert.

  • VKRC2/KRC2 NOT-AUS / NOT-AUS Extern problem usw.

    Zitat von MHPraezision

    Reicht das nicht um notwendige brücken usw. zu setzen?

    Kennt sich da evtl. ein "normaler" Elektriker aus?

    Hab Dir mal noch eine Zusammenstellung erstellt, wenn Du die Brücken direkt am ESC-CI Board machen willst/schlussendlich gegeben sein müssen. Sollten ausreichen, dass Du Roboter in T1 verfahren kannst.

    Bitte vorherige erstellte Brücken in XS2 aber entfernen.


    X8:

    1-2 ( nach Bildern schon vorhanden)

    X6:

    1-6 ( nach Bildern schon vorhanden)

    2-5 ( nach Bildern schon vorhanden)

    3-7

    4-8

    X9:

    1-9

    5-10

    4-11 ( nach Bildern schon vorhanden)

    8-12 ( nach Bildern schon vorhanden)

    X10:

    1-5-11-12

    2-6-10

  • KSS Update 8.3.28 auf 8.3.43

    Zitat von Quinschi

    KSS00095 "Kein aktiver Treiber für $CONTROL_PARAMETER=#MODEL gefunden"

    $CONTROL_PARAMETER ist eine Variable, die Du in der $robcor.dat findest.

    Code
    DECL CONTROL_PARAMETER $CONTROL_PARAMETER=#STANDARD ; Zyklische Parameter fuer die Regelung

    Vergleich diese mal vor und direkt nach Update.

    Normalerweise haben Variablen in der $robcor.dat nichts mit Optionspaketen zu tun.

  • Reaktion bei gleichzeitigen auftretenden Interrupts

    Prinzipiell müsste das Verhalten der Interrupts so sein, wie Du es vermutest.

    Mal über Diagnose / Interrupts verfolgt den Status der Interrupts in so einer Situation ?

    Da müsste es ersichtlich sein, welche deklariert / Aktiviert / deaktiviert, etc. ist.

    Würde mal ein Testprog machen und die Situation simulieren.


    Dein "Code-Schnipsel" ist nett. Zeigt aber nicht alles.

    Vor allem Problematik Vorlauf, die oft den Spielverderber spielt, ist so nicht nachzuvollziehen.

  • Bearbeitungsreihenfolge WAIT FOR

    Zitat von Kevin97

    Weiß der Roboter bei Option 2 denn jetzt nach 20 Sekunden schon das zwei Bestandteile der "Gesamtbedingung" erfüllt sind und hat es sich doof gesagt schon "gespeichert" oder kontrolliert er diese beiden Bestandteile erst nach 60 Sekunden nachdem der erste Eingang da war ?

    "gespeichert" nein, sie könnten ja auch wieder "weggehen".

    Prinzipiell wird er im IPO-Takt die gesamte Zeile prüfen, bis alle Bedingungen wirklich erfüllt sind.

  • VKRC2/KRC2 NOT-AUS / NOT-AUS Extern problem usw.

    Du hast ein ESC-CI Board.

    Auf den Klemmen A1 X9 -X12 und X6 müssen schlussendlich die Signale richtig ankommen.

    X11 wie auch XS2/3/5 ist nur die Kundenspezifische Schnittstelle am Steuerschrank Ausgang.

    Die wurde zugeschnitten je nach speziellem Kunden.

    Softwaretechnisch wurde in der progress.ini noch was gemacht, wie er gewisse Signale interpretieren soll.


    Was Du machen kannst, ist die Signale ab Platine verfolgen, wo sie schlussendlich auf welchem Stecker auch immer landen. Und anhand diesen Infos die Brücken erstellen.

  • VKRC2/KRC2 NOT-AUS / NOT-AUS Extern problem usw.

    Zitat von MHPraezision

    Mein KCP sieht so aus,...

    Ist ein Standard-KCP. 4 Betriebsarten. Nichts mit VW.

    Deine Softwareversion KSS V4.1.7SP08 ist auch nicht VW, sondern Standard KSS mit Win95.

    Dein Lieferant, der das System getestet haben soll, kann Dir keine Infos geben über den genauen Schnittstellenstandard ?

    Der kann ihn ja nur mit einem Brückenstecker getestet haben (wenn er es wirklich machte).

  • VKRC2/KRC2 NOT-AUS / NOT-AUS Extern problem usw.

    Zitat von Martin Huber

    Wenn auf D nichts weiter belegt ist, hat er zumindest keine E2/E7 Schliessung.

    Dann müsste er noch einen XS5 haben. Dann wären wir bei Audi.


    Was mich irritiert ist, dass Du einen "64-Pol" Stecker da hast.

    XS2 war doch ein Stecker mit HAN DD 12Pol-Modulen. (Module A-F).

    Finde keinen Schaltplan, der auf XS2 die Speisung des ESC-Kreises belegt hat auf der 16-er Reihe (ABCD)

    Dein geposteter Plan passt ja irgendwie auch nicht. Der verweist ja auch auf Modul F.

  • Austausch PN IO-Devices an C1604

    Zitat von Sven Weyer

    werden die neuen IO-Devices automatisch durch die CP1604, da die Topologie ja bekannt ist, getauft oder muss das vorher geschehen?

    Das hängt nicht zwingend nur vom Controller ab, sondern von allen angeschlossenen Devices und wie die konfiguriert sind / werden und deren Möglichkeiten (Nur über MAC-ID ansprechbar, IP-Vorgabe über DIP-Switch, Wechselmedium,....) .

  • Eingangssignale über Ausgänge an SPS

    Zitat von SuS

    ich nutze eine der KSS 8 Versionen.

    Sorry, dies ist keine Angabe!

    Es gibt 7 verschiedene Versionen, die sich z.T. gross unterscheiden.

    Unter anderem lässt ab KSS 8.6 das Rückverschalten von Busausgängen auf KRCE/A's zu.


    Zitat von SuS

    ..da der $DIGIN1CODE ja zum Syntaxfehler führt..

    $DIGIN ist ein alter Zopf aus KRC32-Zeiten. Mal überlegt, was es genau ist und wie Du dies über eine Signalvereinbarung in gleicher Manier nachbilden kannst ?


    Zitat von SuS

    Die AIN lassen sich aber nicht einfach mit dem BUS-Koppeln,....

    ????

    In WoV mal versucht, was da alles geht ?

    Z.B. 16 digitale Eingänge zusammenfassen, Typengleich machen und dann Analogeingang zuordnen.

  • Eingangssignale über Ausgänge an SPS

    Zitat von SuS

    durchsuchte ich sämtlich Verzeichnisse, u.a. auch das C:\KRC\ROBOTER\INIT


    ist diese Verzeichnis ausschließlich für diesen PC-Typen vorhanden?

    Siehe: https://my.kuka.com/s/product/…kss-87/01t1i000001PcVNAA0

    C:\KRC\ROBOTER\INIT ist ein Pfad aus Zeiten bis Software KSS 7.1.

    Zitat von SuS

    und kann man bei einer KCR4 keine Anpassung in einem anderen Verzeichnis machen, normalerweise müsste ja auch die echte Steuerung eine Hardwareconfig haben

    Ein Blick in WorkVisual bei der KRC4 und Du siehst die Hardwareconfig und seine Möglichkeiten, einen Eingriff zu Tätigen.


    SuS : Bitte für solche Sachen einen eigenen Beitrag eröffnen. Da direkt Steuerung / KSS-Version mit Optionen, Robotertyp angeben.

    Wie es aussieht, versuchst Du mit einem Bsp. einer alten KSS was zu Verwirklichen. Bitte solche Sachen auch posten, damit es klarar wird, mit was Du Dich herumschlägst.