Beiträge von SJX

  • Installation eines Extruders als Zusatzachse

    Eine richtig voll integrierte Achse kriegst Du so wirklich nicht hin.

    Frage ist aber halt, was "diese Zusatzachse" wirklich im Detail alles Können muss und welche Kompromisse Du eingehen willst. Auch was Dir zur Verfügung steht z.B. von Kommunikationsschnittstellen aus Optionen.


    Wie dies z.B. andere versuchten zu Lösen:

    Manually changing $EX_AX_NUM leads to an error [by extention : how to declare a virtual external axis on a KUKA robot] - Robotforum - Support and discussion community for industrial robots and cobots
    Hello, I’m using a KUKA KR10 R1100 using a KRC4 Compact Controller running firmware v8.3.17 HF3 I am basically using the robot in the same way and with the…
    www.robot-forum.com

  • Starke Abweichung bei wechselnden Lastdaten

    Zitat von woodys

    Keine vollständige Programme ,keine Veröffentlichungen der Videos, Konstruktion etc….

    Es fehlen definitiv die exakten Details hier im Forum, um eine genaue Analyse durchzuführen.


    Du hast mal früher einen Post gehabt mit einem KR180 mit KRC5 und Linearachse.

    Ist es dieser Roboter, der Euch Ärger macht ?


    Auch mal versucht, ein Trace aufzuzeichnen der Achsmomente / Schleppfehler, zum eventuell einzugrenzen, welche Achse (n) dafür verantwortlich ist (sind) ?

  • Sporadisch „310 Sicherheitskreis für Antriebe nicht bereit“

    Zitat von Stoffel67

    Diagnose bei KPS zeigt jetzt ein n.I.O

    Wäre tatsächlich eine Möglichkeit.

    Was zeigt er Dir unter "Fehler zeigen" an ?

    Im Nicht Fehlerfall zeigt er i.O. statt n.i.O. ?

    Was hast Du an X11 / 42 ?


    Um eine simple Überprüfung der Signale des ESC-Kreises zu machen, mach Photos aller 3 Knoten, wenn Du kein Fehler hast. Dann kannst Du's simpel vergleichen im Fehlerfall.


    Bei Taste "Bit-daten" hast Du gleich eine Anordnung über alle 3 Knoten.


    Im Fehlerfall musst Du normalerweise nicht unbedingt Aus / Ein machen.

    Taste "Reset" sollte dies softwaretechnisch auch erledigen. Auf dem ESC-CI-Board müsstest Du einen Mikroschalter haben, wo Du den Kreis auch resetieren kannst.

  • Interrupt startet nicht trotz erfüllter Bedingung

    Zitat von Team Rosario

    was mir noch aufgefallen ist ich mache immer an den Anfang des Interrupt Programmes, bei dir Endposition_Stop () ,einen $Advance = 0 rein

    Interruptprogramm selbst läuft nicht mit Vorlauf ab.

    Es muss im UP der Suchfahrt verhindert werden, dass der Vorlauf nicht schon aus der Verschachtelungsebene rausgelaufen ist. Sonst hast Du Probleme mit dem Resume.

  • Interrupt startet nicht trotz erfüllter Bedingung

    Du musst zuerst die noch laufende Bewegung stoppen mit Brake.

    z.B. so:

    Code
    DEF Endposition_Stop ()
INTERRUPT OFF 11
Brake F
XGRP_Pos_TR = $POS_INT
XGRP_Pos_TR.z = XGRP_Pos_TR.z -195
XGRP_Pos_TR.x = XGRP_Pos_TR.x - 10
LIN XGRP_Pos_TR
RESUME
END

    weiter verschachtelst Du dies doppelt. Wieso? Mit Resume landest Du in der Deklarationsebene des Interrupts.

  • Fehler 10053

    Zitat von format.dirch

    Frage: muss die MFC-Steckkarte zwingend an der Stelle im Mainboard gesteckt sein, wo sie sich befindet, oder könnte auch ein anderer freier Steckplatz dafür verwendet werden? Ich vermute bei meinem Fehler ein Kontaktproblem.

    KUKA macht Steckplatzvorgaben seit der KRC1. KRC2ed05 ist so zu belegen:


    Da die MFC einen relativ grossen Einfluss hat auf das Echtzeitverhalten von VxWin würde ich nicht davon abweichen. Vermutlich wirst Du auch in IRQ-Probleme hineinlaufen.


    Zitat von format.dirch

    mir ist aufgefallen, dass der Schaltschranklüfter eine leichte Vibration hatte - kann dies ev. zu obigen Fehlern führen

    Vibrationen können sicher auch zu solchen Problemen führen.

    Vom Alter her wäre er vermutlich auch fällig für einen Tausch.

  • Suche MFC 3 v1.40 für KRC 2 ed05

    MFC3 gibt es tatsächlich 2 Typen. Standart und Tech. Beide für KRC2ed05.

    Tech wird gebraucht bei Safe-OP-Roboter wie auch Robo-Team.

    Für Ersatzteile gehe auf die Art.-Nr. Also bei Dir nach 00-128-358 (Standard-Version)

  • Kuka PC und KCP hochfahren ohne angeschlossenen Roboter?

    Was für einen Rechner hast Du verbaut ( Art. Nummer am PC-Rack, Soyo-Board ?) ?

    Hat das BIOS "Load KUKA Default" zum Laden der BIOS-Daten ? Wenn ja, diese mal geladen ?


    An IDE1 hing über Kabel Original die HDD wie CD-ROM dran, oder ? Oder hing das CD-ROM an IDE2?

    Und Deine SATA hängt nun am gleichen Kabel über Deine Adapter dran, oder ?


    Zitat von cyborg

    jetzt hab ich heute nochmal von mechanisch direkt auf die 32 GB Platte geklont, hat leider nix gebracht.

    Sektorweise geklont ?

    Und immer noch mit Aomei oder mal Clonezilla verwendet ?


    Ich persönlich würde wirklich schauen, dass das Floppy geht.

    Dann SATA via Adapter an Kabel anstecken, wo auch die Festplatte dran hängt.

    Dann ab Floppy booten mit Startdiskette Win95 oder Win98.

    Fdisk ausführen und mal schauen, was da kommt. Wenn die SATA ansprechbar ist, würde ich sie nach KUKA Standard Partitionieren und formatieren. (Vorher noch alles bestehende Löschen) Danach bootfähig machen. Und dann mal einfach starten ab SATA und mal schauen, ob DOS-Ebene erreichst.


  • Anschluss 7-Achse KRC4

    Prinzipiell sind RDW's kaskadierbar (2 in Serie).

    Die KRC4 hat intern die Möglichkeit 2er RDW Schnittstellen, eine (X21) ist standardmässig auch verdrahtet ans Steckerfeld .

    Du kannst also 4 RDW prinzipiell anhängen.

    Diese müssen dann auch so im WoV-Projekt in richtiger Reihenfolge projektiert werden.


    Irgendjemand müsste sich ja nun bei Euch Gedanken gemacht haben, wie er die Kabelkonfiguration machen wollte. Geht ja schlussendlich auch um die Kabellängen. Dass wäre Deine Ansprechstelle. :)


    Technisch gesehen kannst Du dies wirklich von X21 der KRC zu externer RDW verdrahten, und dann von da zur RDW des Roboters. Aber ob die Kabellängen reichen ?

    Besteht das WoV-Projekt schon mit der externen Achse ?

    Sonst solltest Du da es sehen, wie es angedacht wurde.


    Es gibt ein Dokument von KUKA, das ein bisschen die Möglichkeiten beschreibt.

    Nennt sich "MA KR C4 extended extern wiring".

    Ein paar Auszüge davon.







    Kabel mit Bezeichnung X21.1 wäre wirklich angedacht mit 2. Schnittstelle an der KRC4.

    Müsstest mal Belegung anschauen. Vermutlich passt es zum Weiterschleifen. Codierung ?

  • KRC1 Fehlermeldungen und Roboter Seriennummer/Typ identifizieren?

    Zitat von cyborg

    .cal Datei mit der Seriennummer ist allerdings URALT.... von 2004

    Prinzipiell werden die ermittelten Daten bei normaler Justage in EEPROM auf der RDW in der Robotermechanik gespeichert. Dazu noch einmal vergebene Seriennummer als auch Madaversion.

    Seriennummer wie Madaversion werden bei Start verglichen und führt je nachdem zu Meldung.

    Was in die .Cal Datei geschrieben wird, hängt auch noch von der KSS ab. Wenn Justage mit Tooloffset je durchgeführt wurde, sollte sicher die .cal Datei geändert worden sein. Habe aber mal kurz noch in alte Archive geschaut. Da fand ich auch .cal Dateien, die noch Originalzustand hatten und auch uralt Datum.

    Vermutlich würde er eine neue Datei generieren, wenn Du den IRSPEC-Ordner komplett leeren würdest.

    Kannst ja damit mal experimentieren, wenn die Datensicherung funktioniert hat und Du justiert hast.

  • KRC1 Fehlermeldungen und Roboter Seriennummer/Typ identifizieren?

    Zitat von cyborg

    ein stabiler KR250 nötig wäre"

    ein KR250 ist es sicher nicht. Die Variante gab es als KR125/x, KR150/x und KR200/x.

    x steht dann noch für die Generation /Version davon.


    Du hast hinten grosses Gegengewicht. Hatten KR150/x und KR200/x, KR125/x nicht.

    Zentralhand Typenschild ist Hand für KR125 oder KR150.

    Daraus abgeleitet muss es eine KR150/x Variante sein.


    Armverlängerung zu L120 oder L150 ist keine montiert, also Standard.


    Getriebekranz Achse 3 zeigt ein m. Meinung nach ZF Getriebe anhand des Schraubenkranzes.


    TJ Teijin Nabtesco wäre 3 Segment Kranze

    pasted-from-clipboard.png


    ZF-Getriebe an Grundachsen wurden verwendet bei Versionen:

    - KR150/1 (#KR150_1 FLOOR ZH01)

    - KR150/2 ZF (#KR150_2_ZF FLOOR ZH01)


    Mir selbst ist kein weiterer optischer Part bekannt, wo man diese beiden Typen noch einfach unterscheiden könnte.

    Maschinendatenmässig gibt es ein kleiner Unterschied zwischen den beiden Versionen in der Getriebeübersetzung. -1865:10 zu -1904:10.


    Wenn aktuell die KR150/1 geladen sind und er nach Justage auch wirklich sauber linear verfahren werden kann oder ein Tool vermessen kann mit kleiner Toleranz, würde ich die Madas nicht wechseln.

  • KRC1 Fehlermeldungen und Roboter Seriennummer/Typ identifizieren?

    Zitat von cyborg

    1. Mehrere Kalibrierungsdateien vorhanden

    Sind definitiv 3 Kalibrierungsdateien vorhanden. (x.cal)

    Normalerweise gibt es nur die Kalibrierungsdatei mit dem Namen der Seriennummer und Endung .cal.

    Vergeben hast Du ja die Seriennummer 724476. Also müsste nur die 724476.cal Datei vorhanden sein.

    Rest rauslöschen. Danach Konfiguration auf die Festplatte speichern (Datei / Konfiguration speichern / Auf Festplatte / Alles.

    Würde danach einen Kaltstart erzwingen und Aus/Einschalten. (Konfiguration/Einstellungen/Extras/Kaltstart erzwingen)

    Danach mal schauen, ob die ersten beiden weg sind.


    Justageset oder Messuhr hast Du für die Justage?

    Detaillierte Photos der Mechanik kommen, damit wir mal beurteilen können, was Du hast ?

  • KRC1 Fehlermeldungen und Roboter Seriennummer/Typ identifizieren?

    Dass Du ein KR250 hast, würde ich komplett ausschliessen.

    Maschinendaten in Deiner Grössenordnung gab es diese bei V2.3.24.



    Ohne Typenschild exakt zu Sagen, was Du hast, ist schwer. Müsstest komplett von der ganzen Mechanik detaillierte Bilder machen. Und auch dann ist's schwer zu Sagen, ob's ein -1 oder -2 oder ZF oder TJ ist.

    Auslesen aus der RDW kann dies auch nicht garantieren. Die Bezeichnung darin wurde auch von einem Menschen mal übertragen und muss nicht zwingend richtig sein. Auf der ZH hast Du auch kein Schild ?

  • Kuka PC und KCP hochfahren ohne angeschlossenen Roboter?

    Evtl. mal im Netz geschaut Problematiken Win95 / aomei backupper ?


    Zitat von cyborg

    Da hat man noch die Option "Sektor Klon" - da werden praktisch auch die leeren Sektoren so übernommen, das hatte ich hier allerdings abgewählt, da die Ziel-Festplatte im Prinzip ja kleiner war als die Quell-Festplatte.

    Ziel Festplatte hast ja eine 32GB. Normalerweise wurden bei KUKA in der KRC1 max. 20GB Platten verbaut (Sparepart ?00-128-506?). Also sollte sector by sector möglich sein. Oder was ist aktuell für eine Platte drin ?


    Clonezilla wäre sonst mal ein Versuch wert.