Aus der Doku:
Beiträge von SJX
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Zieh auch mal noch den X18 (zur MFC ) wie den X2 (zum KPS 8-80) ab.
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KUKA VKRC1 16/2
Mit der (V) KRC1 gab es den KR16/2 nicht. Wird vermutlich Vorgänger, KR15/2, sein.
die Fehlermeldung "Antriebe nicht bereit" kommt
200 "Antriebe nicht bereit" ist eigentlich keine Fehlermeldung.
Wenn Zwischenkreisspannung entladen ist, wie nach Startup, ist diese Meldung normal.
Nach Antriebe Aus wird Zwischenkreis "langsam" entladen. Unter 50V hast Du die Meldung wieder.
...zustimmtaste, kann per hand verfahren, zustimmtase losslassen, und aus....
dann bekomme ich sie einfach nicht mehr an. …..
Was machen die LED's auf dem PM6-600?
dann bekomme ich sie einfach nicht mehr an.
Auch nicht auf Betriebsart Automatik mit Taster ANTRIEBE EIN ? Da exakt das gleiche Verhalten?
Im Antriebskreis ist auch die MFC Karte dabei.
Ist die DSEAT, aufgesteckt auf der MFC 1.08.
Sehr kleine Fehleranfälligkeit. Was macht die LED auf dieser Karte (blinkt?)?
Was machen die Relais / LED's auf der FE201 ?
Evtl. würde man auch Hinweise finden im DSERDW-Tool, wenn man die Powermodulregister verfolgen würde.
Gruss SJX
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Fehler müsste vom RPC-Server Dienst kommen, weil dieser nicht läuft.
Gründe dafür kann's viele geben.
noch ein XP oder schon Win7 auf Rechner?
Startet er aus Hibernate raus?
Was spezielles gewesen als Vorgeschichte?
Image vorhanden?
Wäre vermutlich die einfachste und schnellste Methode, Ihn wieder in Gang zu setzen.
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Gibt es eine Möglichkeit beim Kuka Krc4 mit Drehmomenten zu arbeiten?
Achsspezifisch ja, Kartesisch ohne externen Sensor eigentlich Nein.
Viele lösen Dein Problem mit einem "einfedernden" Greifer.
Begriff Z- Achsen Nachgiebigkeit nennt man es auch bei gewissen Herstellern.
https://www.iprworldwide.com/p…6643e638bba47f2dfeaa4fc66
Über Sensor sieht man, dass die Nachgiebigkeit einfedert und kann fahrt abbrechen über Interrupt und Feder loslassen.
Mit ein bisschen Geschick kannst Du Dir so was ähnliches / nach diesem Prinzip gut selber bauen.
Gruss SJX
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Habe den TCP nicht neu eingestellt weil ich es irgendwie nicht verstanden habe..
Werner hat mal ein Tutorial zur Erklärung gemacht, was ein TCP ist und was für Vorteile dies hätte für Dich:
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Bei kurzen geraden Nähten ists sicher bei Deinem Robi nicht so so wichtig.
Bögen, ums Eck Schweissen kannst Du aber vergessen, wenn er nicht passt.
Attached noch Hinweis, was Du einstellen musst, dass er um den gerade aktiven TCP umorientiert im Handverfahren.
Nach Startup müsste TCP 0 aktiv sein, was auch bei Dir im Zentrum des Flansches ist.
Im Programm fährt Du, wie ich gesehen habe, mit TCP 1. Nach Abarbeitung dieser Zeile sollten diese Daten dann aktiv sein.
Zur "Automatischen" Toolvermessung braucht man eine Spitze, die im Arbeitsbereich des Robis fixiert ist.
Weiter muss bei der ersten Vermessung Brenner wie Brennerhalterung demontiert werden, dass man mit dem Zentrum des Flansches zur Spitze fahren kann.
Achtung: Bereits geteachte Positionen müssen danach nachkorrigiert werden! Crashgefahr!
Als Ausgangslage muss TCP 0 aktiv sein!
Unter der HAND müsstest Du Untermenü TOOL finden.
Danach müsste Abfrage kommen nach der Nummer des TCP's.
CHANGE wählen
Müsste kommen AUTO DEF für automatische Definition.
Abfrage nach neuer Startposition mit Ja bestätigen.
Jetzt das Zentrum des Flansches (TCP0) des Roboters so genau wie möglich an die Spitze stellen und danach ST POS Position übernehmen.
Danach wegfahren und Brenner neu montieren (Evtl. vorher prüfen in Lehre, ob Brennerhals Winkel passt).
Saubere Stickout-Länge des Drahtes einstellen und danach den Draht so exakt wie möglich zur gleichen Spitze stellen.
Punkt übernehmen mit ENDPOS.
Am besten danach aktivieren und mal Umorientieren an der Spitze. Drahtspitze sollte +- bei der Spitze bleiben, wenn Du Brenner schwenkst.
Über diese 2 Punkte berechnet der Roboter die Distanz zwischen Flanschmitte und Deiner Drahtspitze. Das ist der ganze Trick.
Gruss SJX
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Irgendjemand von Euch / Eurer Firma hat die Sicherheitsparameter festgelegt.
Unter anderem diese Begrenzung.
Bitte halte Rücksprache mit dieser Person!
Diese wird wohl diese max. Geschwindigkeit berechnet haben.
Einfach erhöhen von Safety-Parametern ist ein Verstoss und Du trägst die Verantwortung.
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Wichtig wäre zu erwähnen, was bis jetzt vorhanden ist an Software- / Hardware-Optionen, Verbindungen in der Zelle / zum Laptop.
Ja hast Du jetzt die Option ProfiNet installiert und wenn ja welche der beiden ?
Und wenn ja, mit was bist Du damit aktuell schon verbunden? Einer SPS?
Man kann diese auch über eine SPS abzapfen...… Darum meine bitte mal alles anzugeben, was Du hast.
Rein nur eine Visualisierung des Roboters wird's ja schlussendlich wohl nicht werden. Oder bist Du Student?
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$APO.CPTP, $APO.CVEL und $APO.CDIS
Das sind die Parameter für das Überschleifen.
$vel.cp, $ov_pro und $acc.cp
$VEL_AXIS[X] = 100 wäre Geschwingigkeit für PTP Bewegungen. X wäre die Achse. Macht man dann für alle 6 Achsen.
$ACC_AXIS[X] = 100 wäre dito für Beschleunigungen.
$VEL.CP = x.x wäre TCP Geschwindigkeit für LIN Bewegungen
$OV_PRO = 100 wäre Programmoverride
$RED_VEL = 100 wäre Reduzierfaktor für Programmoverride
SafeOperation Einstellungen! Hier wird vermutlich das Problem stecken. Poste bitte diese einmal.
Also mal die Variablen $sr_vel_red und $sr_ov_red kontrollieren und ggfs testweise auf false setzen.
Hast Du Tip von Hermann mal angeschaut?
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Fehler 15039: Maximale globale kartesische Geschwindigkeit überschritten
Beschrieb zu Fehlermeldung findest Du in der Safedoku.
Also löst diese definitiv den Stop aus.
Ehrlich: 3000mm/s am SafeTCP erreicht so ein grosser Roboter schnell, wenn er ausgestreckt ist und der TCP noch weitere 70cm rausschaut bei Bewegungen um Achse 1. Es täuscht da sehr oft. Kannst Ja mal den TCP mit Oszilloskop aufzeichnen. Dann weiss man, an was man ist.
Die Frage ist halt dann wie immer: Wieso künstlich runterkastrieren das Ding?
Lassen Safety-Abstände wirklich nicht mehr zu?
Gruss SJX
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Ein allgemein gültiges Rezept gibt's nicht.
Hängt schwer davon ab, wie diese Energiezuführungen aussehen, wo die schwersten Komponenten davon montiert sind, wie diese Gewichte in Relation zum Handhabungsgewicht/Grösse des Roboters stehen.
Bsp. 10 Kg Energiezuführung ist vernachlässigbar bei KR500, bei KR6 sollte sie berücksichtigt werden.
Zu Loaddatadetermination:
Ps: Falsche Handhabung der externen Energiezuführung kann das Messergebnis verfälschen (z.B. Zug auf Kabel)
Und selbst da müssen die Lastdaten der Achse 3 eingetragen werden
Einschränkungen der Pendelachsen bestehen hinten oben auf A3. Darum nicht möglich benötigte Daten richtig zu ermitteln.
Muss die Last der Energiezuführung auf die Anbaumöglichkeiten (Zentralhand, Arm, Schwinge, Karussell) und somit auch auf die Zusatzlast der Achse 3, 2 und 1 aufgeteilt werden? Bzw. wie soll man das machen und wie kommt man an die restlichen Daten?
Je nach Lastverteilung natürlich ja. Z.B. eine Schweissdrahtrolle an Achse 2 eines KR16 soll auch da berücksichtigt werden. Vorschubgerät auf Achse 3.
Schlussendlich gibt's ne Überschlagsrechnung, die +/- passen sollte.
Daten einzelner Komponenten kriegt man oft von Herstellern.
Gute CAD-Programme können dich auch unterstützen.
Wenn mehrere Komponenten zum Bezug auf eine Achse aufaddiert werden muss, kann Dich das Summierungstool von KUKA Load unterstützen.
In KUKA Load ist es auch ersichtlich, wie KUKA z.B. ihre Standard-Energiezuführungen wie eine K-Box berücksichtigt. Einfach Zusatzlast A3, Verkabelung interessiert niemand.
Gruss SJX
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Ich habe alles ausgezogen (KCP2, KR3 Roboter, Sicherheitskreis-Brückenstecker, etc.), dann die Sicherung ausgetauscht, und dann Hauptschalter ein: Die Sicherung brennt sofort durch.
Hat vielleicht jemand eine Doku zu diesem Board? Ist evtl. eine falsche Sicherung verbaut (zu wenig A)? Oder aber muss ich mit einem defekten Teil rechnen? Weiss jemand was diese Sicherung absichert?Die Sicherung geht unter VCC+ und ist die Speisung aller verteilter ESC-Knoten (KCP / ESC- Board, MFC passiv-Knoten).
3 Ampere ist korrekt (war bei ersten ESC-Boards sogar nur 2 Ampere).
Zieh mal den Stecker A2 / X6 vom Board ab. (X14 aussen ist auch weg?)
hats beim Einstecken der neuen Batterien gefunkt. Ebenfalls alls ich die 2 Stk. 7.5A-Sicherungen auf dem Leistungsteil herausgenommen habe zum durchmessen, hats dort beim Wiedereinstecken gefunkt. Ist das normal?
Ja, kann leicht funken.
Polung wirst wohl geachtet haben.
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Wichtig wäre zu erwähnen, was bis jetzt vorhanden ist an Software- / Hardware-Optionen, Verbindungen in der Zelle / zum Laptop.
Evtl. könnte man basierend auf diesen so etwas verwirklichen.
Was willst Du in Deinem Client damit machen?
Was heisst für Dich "Echtzeit"?
Liegen wir da bei 1ms / 2ms / 4ms / 8ms / 12ms Zeitraster?
Kriegst Du so ein "Zeitraster / Echtzeit" mit Deinem Client hin (Windows basierter Laptop? / Client basierend auf ?)?
Sonst:
FastSendDriver wäre z.B. eine Option, um dies zu verwirklichen.
Erreichst Du eine Taktrate bis 1kHz via UDP/IP Ethernet für die Achswinkel.
Ziemlich das schnellste, was Du kriegen kannst.
Näheres entnimm bitte der Doku.
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Es ist ebenfalls das KCP2 schwarz (auch keine Hintergrundbeleuchtung an; in dunklem Rau nichts zu sehen)
Müsste man die gepufferten 24V überprüfen.
Kommen vom KPS 8-80.
X103 / 2 gepufferte 24V, 5 0V.
Läuft dann über Kabel zur ESC-CI2 Platine, Stecker X1 / 3 und 4.
Geht dann über X21 1 / 2 weg zum KCP.
Zugang zur ESC-CI2 ist auf Unterseite unter Blech.
externer Monitor bleibt am KUKA VGA Port schwarz
Dass externer Monitor funktioniert, muss er Softwaretechnisch freigeschaltet sein.
Und dies wirst Du vermutlich nicht wissen, ob dies gemacht ist. Siehst ja nichts.
Bei NOTAUS / NOTAUS Release ist kein Klickgeräusch hörbar.
Auf X14 Brückenstecker draud für die Speisung des ESC-Kreises?
…..dass die HDD hinüber ist....
Prinzipiell sollte BIOS Screen auch ohne / defekte HDD kommen.
Würde als erster Schritt 24V KCP überprüfen wie beschrieben und Steckverbindungen.
Wenn diese ok, müsste Prob seitens Videosignal kommen.
Sitz der Grafikkarte prüfen. Steckkarten gehen gerne leicht raus beim Transport.
Kondensatoren prüfen auf Mainboard.
Nur mit einem RAM-Riegel starten.
Und erst dann mit anderer Grafikkarte.
Gruss SJX
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…...die Daten manuell zu kopieren, ist keine wirklich schöne Alternative.
Genau das macht ein Makrorecorder. Dieses manuelle kopieren automatisieren.
Zu zeichnest genau den Ablauf auf, was gedrückt werden muss zum kopieren der Datei.
Danach sagst Du im GUI des Tools, er soll dies nun alle 8h selbstständig ausführen.
Selber nur gesehen bei einem Kunden.
Habt ihr Ideen für eine alternative Lösung?
OPC Server / Verbindung und Handling der Daten wäre auch eine Möglichkeit, diese Daten nach extern zu bringen.
Problematik hier besteht, dass man vermutlich keine OPC-Server-Versionen für die alten Systeme von KUKA mehr bekommt.
Interne Crosscom-Schnittstelle zum auslesen wäre auch eine Möglichkeit.
Braucht gutes Knowhow dafür. Tool müsste evtl. extern erstellt werden.
Schnittstelle ist undokumentiert.
DeviceNet / Ethernet Gateway mit OPC Schnittstelle.
Über Signalvereinbarungen Werte rausschreiben an Gateway. Über OPC Anbindung herstellen an PC- Umgebung.
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Vermute ihr habt Ihr da Saferobot,
Referenzschalter für Saferoboter ist im Film gut zu sehen.
Könnte Hermann recht haben mit seiner Vermutung.
Darum immer die bitte, KSS und Optionen in den Beiträgen anzugeben.
Wobei mir es generell so vorkommt, als würde der Roboter nicht mit seiner maximalen Geschwindigkeit fahren.
Da muss ich Dir recht geben. Kannst Dir ja mal $vel_act anschauen unter Variable / Einzeln während Ablauf.
Mit PTP kann ich die Positionen nicht anfahren, da wir Störkonturen haben..... SPLINE-Bewegung fährt der Roboter in die Störkontur.
Stationswechsel wie im Film sind typisch für PTP-Bewegungen und sollte auch hier mit diesen Platzverhältnissen möglich sein.
Braucht evtl. einen überschliffenen Zwischenpunkt mehr.
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Kann dass vielleicht auch mit den Lastdaten zusammenhängen? Diese sind händisch eingegeben und ich bin mir nicht sicher ob der Schwerpunkt bzw die Trägheitsmomente stimmen. LoadDetermination bekomme ich erst später.
Komplett falsche Lastdaten führen zu einem Überschwingen der Achsen.
Über das Messsystem wird dies erkannt. Regler muss nachregeln. Nachregeln führt immer zu Zeitverlust.
Zusatzlasten für Achse 1-3 auch angepasst.
Was sagt KUKA-Load (Freeware-PC-Tool von KUKA) zu Deinen Lastdaten betreffend Auslastung der Achsen ?
$vel.cp, $ov_pro und $acc.cp sind wie hoch?
Die Bewegungen werden zwar überschliefen, der Roboter Bremst aber bei jedem Punkt etwas ab, was nicht schön aussieht und auf die Taktzeit geht.
Hierzu wäre noch zu sagen, dass die Achse 5 um etwa 90° geknickt ist und bei der Bewegung ausgestreckt wird. Achse 6 wird über die 3 Positionen um 180° gedreht.
Mit PTP kann ich die Positionen nicht anfahren, da wir Störkonturen haben. Habe es schon mit C_ORI versucht, da hält der Roboter bei jedem Punkt an. SPLINE-Bewegung fährt der Roboter in die Störkontur.
Wie bekomme ich die Bewegung flüssiger hin?
Kleiner Film / Photos würden mehr aussagen.
"Achse 5 ausgestreckt wird" heisst, fährst sie nahezu zu 0 Grad (Singularität) ?
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Vor den Punkten hast du BASE Zuweisung.Das löst Vorlaufstop aus.
Base-Zuweisung löst doch kein Vorlaufstopp aus.
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Es gibt Leute, die lösen dies über einen Macro-Recorder, den sie in einem gewissen Intervall auf der Steuerung ausführen lassen.
Zeichnen damit die Erstellung eines Archives / einzelne Datei Archivieren auf.
Wenn Du ein Laufwerk des Servers freigibst und Menüpunkte richtig erweiterst, fliegt die Datei direkt ohne Aufwand zum Server.
https://www.mjtnet.com/blog/20…-recorder-in-windows-3-1/
Gruss SJX
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Kabel des KCP2's kann man erneuern.
Sollte sicher Elektrofachkraft tauschen und danach Sicherheitskomponenten prüfen.
Sonst Finger weg.
Kabel erhältlich z.B. bei sumcab.de:
https://www.sumcab.de/wp-content/uploads/PHG_Anschluss_Adapter_Verlängerungsleitungen_DE_020118.pdf
https://www.sumcab.de/wp-conte…Flyer-MTPReel_KUKA_DE.pdf
Gruss SJX
