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Beiträge von SJX
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Deine Messergebnisse an der DSQC 119 sehen schon mal gut aus.
Gemessen haben wir jetzt mal die Einspeisung der DSQC115 Karte an der DSQC 119 im Rack.
An der Kartenfront der DSQC 115 könntest Du mir auch nochmals die +-15V gegen 0V messen wie im Post #220.
Wenn i.O. kannst Du noch CH1 und CH2 gegen 0V messen beim Zünden / Schweissen.
Auf CH2 sollte die Referenzspannung rausgehen, die das Vorschubgerät umsetzt in die Geschwindigkeit des Drahtvorschubes.
Das ist Dein "Poti für den automatischen Drahtvorschub".
Deine Eingabe in den Schweissparametern wird hier umgesetzt in ein Signal zwischen 0V und 10V.
Das gleiche kannst Du wiederum beim Zünden / Schweissen machen auf der DSQC119.
Hier ist CH1 auf Klemme 1, 0V dazu auf Klemme 2
CH2 auf Klemme 3, 0V dazu auf Klemme 4.
So können wir mal abchecken, Ob der Roboter die richtigen Werte rausgibt an den Drahtvorschub.
Gruss SJX
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das Poti für den automatischen Drahtvorschub defekt ist
fachmännisch "ausgedeutscht" reden wir da vom analogen Ausgang des Roboters.
Das gleiche habe ich Dir eigentlich auch schon erwähnt in meinem letzten Post.
Müssten eben diese beiden Kanäle wieder durchmessen, wie wir das auch schon gemacht haben.
Schau Dir mal Post #240 an. Da hast Du Schaltplan zu den beiden analogen Ausgänge des Roboters.
Interface ist die DSQC 119. Magst Du dich noch erinnern, was und wie wir gemessen haben?
Sonst bitte die Posts mal durchlesen nach #240., z.B. #246
Letztes mal waren's Kontaktprobleme in den Wago-Klemmen. Diese hattest Du ersetzt durch Lüster-Klemmen.
Hast Du nun die definitiven Stecker mal montiert?
Kabel / Litzen wirklich noch ganz oder an Kante was durchgescheuert?
Kandidat zum Teil sind noch die Dioden auf der DSQC 119.
Messen wir aber zuerst mal.
Gruss SJX
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Hallo Woodys,
Mir war bis dato nicht klar dass man ein dritter operand mit einbeziehen kann.!
Das ist auch nicht auf 3 beschränkt. Auch schon bei Palletierprogramme gesehen mit 10 "Verknüpfungen".
Alles anzeigenwas aber wenn zb.
FRAME1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}……….
Ergebnis Frame1 ={X 15.0,Y 15.0,Z 15.0,A 15.0,B 15.0,C 15.0}
Ergebnis Frame1 ={X ?.0,Y ?.0,Z ?.0,A ?.0,B ?.0,C ?.0}
……...
Ergebnis Frame1 ={X 30.0,Y 30.0,Z 30.0,A 30.0,B 30.0,C 30.0}
so einfach ist es dann mit den Werten auch wieder nicht. Problematik fängt an mit Verdrehung.
Hab gehofft ein Tool zu finden, wo man dies grafisch in 3D gut zeigen kann. Leider nichts gefunden.
Hab's Dir mal in 2D versucht aufzuzeichnen.
Kette geht von Links nach rechts. Das nächste in der "Verknüpfung" zeichnest Du nicht mehr bezüglich dem Ursprungskoordinatensystem ein, sondern gegenüber dem davor. In 3D ist es noch verwirrender.
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I don't want to start here big discussion.
Hallo DrAmaT,
Wir sind ein offenes Forum und jedes Mitglied kann mitdiskutieren und sein Wissen dazu beitragen.
Offset ist aus $TX3P3 der Transformation (Z-Wert)
Bsp.:
FRAME $TX3P3={X 1000.0,Y 0.0,Z -45.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0} ;ANBRINGUNG DER ROBOTERHAND
Infos dazu findest Du in Doku KSS_85_configuration_of_kinematic_systems_de.pdf
Kannst diese downloaden im KUKA Expert.
Gruss SJX
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Einfach mal ein paar detaillierte Bilder posten Deiner Situation und Steuerung anstatt gross Text schreiben erklärt uns mehr.
Auch paar detaillierte Infos aus dem WoV-Projekt über Bus-Aufbauten würden helfen (Oder gleich Projekt attachen)
InitiatorTyp Infos dito.
Wissssensstand Deinerseits zu Robotikkenntnisse KUKA dito. (Student ?)
Mit "richtigem Futter" kann man Dich auch unterstützen.
Sonst wird's nix.
Gruss SJX
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Alles anzeigen
RAUM_SGM=BASE_DATA[1]
Verschiebung[1]=XEntnahme
Verschiebung[1].A=0Verschiebung[1].B=0
Verschiebung[1].C=0
RAUM_SGM=BASE_DATA[1]:Verschiebung[1]
ist das Gleiche wie wenn ich schreibe....
RAUM_SGM=BASE_DATA[1]:XEntnahme:$NULLFRAMEBei Variante 1 verschiebst Du nur in XYZ, da Du ja explizit ABC 0 setzt. Also nicht das Gleiche.
Bei Variante 2 verschiebst Du's über XYZABC, was Maverick ja will. Er will die Schräge des Bauteilträgers. Du aber nicht in $WORKSPACE[1].x=RAUM_SGM.x
$NULLFRAME anzuhängen macht schlussendlich einfach das Ergebnis rechts vom "=" von einer E6POS zu einem Frame nach Konventionen des Geometrischen Operators.
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Könnte auch Bremse sein.
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Wie wandel ich am schönsten und kompaktesten die Teachpositionen in ein FRAME für die spätere Berechnung um?
Kannst auch da den geometrischen Operator verwenden.
Wichtig ist immer der rechte Operand. Dieses gibt Dir den Datentyp. Also bescheiss es zusammen und häng doch einfach noch ein Frame mit alles Nullen wie $nullframe dran.
im .dat deine geteachte Position zu Base[10] ; Base Deines Tisches.
DECL E6POS XTeachpos_1={X 44.6603508,Y 48.8358307,Z -245.740219,A -122.658813,B -89.8507538,C -147.763382,S 2,T 10,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
in .src dann sowas:
BASE_DATA[11]=BASE_DATA[10] : XTeachpos_1 : $NULLFRAME
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Um den DirectoryLoader wirst du nicht drum rum kommen...
man kommt schon herum, wenn man die internen Schnittstellen kennt.
Dass KUKA Infos dazu nicht so einfach rausgibt, versteht sich von selbst.
Wer hat's erfunden?
Mal direkt angefragt in Augsburg, ob sie Dir dazu den einen oder anderen Tipp geben könnten?
Geht ja hier um Konzept RTOS VxWorks (VxWin) // Parallelbetrieb zu Windows 7 // Shared Memory - Kommunikation.
Auch schon hier mal versucht zu Infos zu kommen? KUKA sind ja nicht die einzigen heutzutage, die dieses Konzept einsetzt.
Eine Masterarbeit sollte auch solche " direkte Kontaktpflege + Kontaktsuche mit Herstellern" beinhalten.
Dass es zum Beispiel geht:
https://www.dehof.de/de/software.html
Matthias Downloader erfüllt diverses deiner Kriterien. Zum Bsp. auch den Filetransfer.
Gruss SJX
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Manueller Drahtvorschub geht und bei beiden prozessen ob manuell oder beim Schweißstart leuchtet die rote LED im Vorschubkoffer für Drahtvorschub.
Welche LED? Hast Du ein Bild?
Unterschied von "manueller" Drahtvorschub zu "Schweissstart" ist normalerweise der analoge Ausgang des Roboters, wo wir auch schon herumgekämpft hatten. Da warens schlechte Kontakte in den WAGO-Klemmen, die Du ja danach ersetzt hast.
Da die Spannungen des analogen Ausgangs mal gemessen beim Start ?
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Hallo Maverick,
so als Idee.
wenn Du eine "normale Base" aufnimmst auf Deinem Halbrundtisch,
dann die 10 Teach-Positionen bezogen auf die "normale Base" teacht, kannst Du diese ja nachher addieren über den Geometrischen Operator und das Ergebnis wieder als Base verwenden. Dann haste Deine 10 schrägen Basen mit Ursprung TCP und Ausrichtung Greifer bei all Deinen Ablagepositionen, wo Du dann wiederum den Versatz von der SPS in die Position (wäre dann für die Referenzposition {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}) reinschreiben kannst.
So als Input:
BASE_DATA[10]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;BASE HALBRUNDTISCH NORMAL AUFNEHMEN
DECL FRAME TEACH_POS[10] Deine Teachpositionen als Frame teachen bezogen auf base_data[10]
TEACH_POS[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
TEACH_POS[2]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
TEACH_POS[3]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
TEACH_POS[4]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
TEACH_POS[5]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
TEACH_POS[6]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
TEACH_POS[7]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
TEACH_POS[8]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
TEACH_POS[9]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
TEACH_POS[10]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
;Diese Punkte teachen. Müssen nicht zwingend Arrays sein.
;Danach die 10 Bases berechnen in .src
BASE_DATA[11]=BASE_DATA[10] : TEACH_POS[1]
BASE_DATA[12]=BASE_DATA[10] : TEACH_POS[2]
BASE_DATA[13]=BASE_DATA[10] : TEACH_POS[3]
BASE_DATA[14]=BASE_DATA[10] : TEACH_POS[4]
BASE_DATA[15]=BASE_DATA[10] : TEACH_POS[5]
BASE_DATA[16]=BASE_DATA[10] : TEACH_POS[6]
BASE_DATA[17]=BASE_DATA[10] : TEACH_POS[7]
BASE_DATA[18]=BASE_DATA[10] : TEACH_POS[8]
BASE_DATA[19]=BASE_DATA[10] : TEACH_POS[9]
BASE_DATA[20]=BASE_DATA[10] : TEACH_POS[10]
Fahren wäre dann als Bsp. für ersten Platz:
$BASE= BASE_DATA[11]
PTP $NULLFRAME : OFFSET ; OFFSET FRAME VON SPS
Kannst diese natürlich auch über Punktseparator zuweisen.
Was auch gehen sollte wäre die direkte Variante:
PTP BASE_DATA[10] : TEACH_POS[1] : OFFSET
Geometrischer Operator:
Viel Glück
SJX
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Diverse Dokumentationen findest Du in dieser Sektion des Forums für KUKA Roboter.
Alles andere findest Du hier:
https://xpert.kuka.com/Account/Login
Basic-Account ist frei.
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#ERSYS irgend ein FRAME sein, der beeinflusst wird durch die Transformation und einem dynamischen Teil (Position der Lineareinheit)
Du verstehst es schon richtig. #ERSYS ist die Verknüpfung auf die Transformation der Kinematik und dessen Frames.
Und die Transformation selbst beinhaltet ja die externe Achse selbst (also hat statischen wie dynamischen Anteil)
DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #ERSYS,ET2 #NONE,ET3 #NONE,ET4 #NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE} ;EXTERNE KINEMATIKEN #NONE,#EASYS,#EBSYS,#ECSYS,#EDSYS,#EESYS,#EFSYS,#ERSYS
DECL ET_AX $ET1_AX={TR_A1 #E1,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6
CHAR $ET1_NAME[20] ;NAME DER TRANSFORMATION ET1 MAXIMAL 20 ZEICHEN
$ET1_NAME[]="KLxxxxx"
FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 450.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET1
FRAME $ET1_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1
FRAME $ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2
FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0} ;ZWISCHEN FL UND A3
FRAME $ET1_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL
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Eigentlich beschreibt die Doku es gut:
Mit der Transformation kannst Du z.B. ein Sockel berücksichtigen. Ist Prinzipiell die Distanz, wenn LinAchse auf 0 steht, von da zu $robroot des Roboters.
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Wo finde ich die Ballastwiderstände?
Unter der Rückwand, montiert unter Abdeckung oberhalb der Kühlkörper der KSD's.
Normalerweise riecht man's, wenn sie durchgebrannt sind.
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Gibt es eine Möglichkeit noch mehr zu überprüfen/Durchzumessen (Motoren auch direkt am KSD Stecker gemessen um Kabel mitgeprüft zu haben, auch gegen Erde)?
Mach evtl. mal noch am Roboter kurz Blech weg in Achse 1 und schau Dir mal die Kabelführung noch an.
Kurzschluss zu messen in sich bewegenden Kabeln ist nicht immer einfach.
Ballastwiderstände leben auch noch?
….und auch der Zustimmschalter funktioniert wieder.....
Wenn Du den gedrückt hast, hast Du den Zwischenkreis schon geladen und nebenbei 600V auf KSD's gegeben.
-Beim KSD bei dem ich die Platinen ersetzt habe sagt er nun dass es ein KSD 1-64 sei.....
Wie es ausschaut hast Du ein KSD 1-48 "umgebaut" auf ein KSD1-64.
Motoren Achsen 1-3 des KR210-2 sind vorgesehen für den Betrieb mit KSD1-32 und KSD1-48.
Für diese Kombinationen gibt's auch sogenannte "optimierte" Servo-Files.
Der Roboter sollte aber eigentlich auch mit einem KSD1-64 laufen.
Mal vorsichtig rantasten und überwachen, wie ruhig die Achse läuft.
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Ist es sicherlich defekt, resp. darf die Sicherung nicht rausgehen wenn das meiste ausgezogen ist? Oder könnte theoretisch noch das Netzteil fehlerhaft sein? (Überprüfung der Spannung mit KO?)
An Stecker X1 wirst Du an 1 24V gegen 2 0V haben, oder? Dito 3 24V gepuffert gegen 4 0V ?
Gegen Masse wohl auch ?
Wie sind die Spannungen an X6 (mal ohne X14, dann mit (wie ist dieser belegt))
F10 ist ja für die Speisung der ESC-Knoten (VCC+) zuständig. Trennen durch Steckerziehen die Versorgung zu Knoten des KCP's und des KPS. Sehe hier kein Grund, das die Sicherung wegen der kleineren Belastung rausgehen sollte.
Den Zusammenhang, das KCP keine Spannung hat über X21/ 1 und 2, müsste man auch mal noch verfolgen. Wo verlieren wir diese?
Das müsste die Spannung sein vom X1 / 3 und 4 und unabhängig der anderen Speisung, die von X1 1 und 2 kommt, sein.
Diese wiederum geht ja über X5 zum KCP und speist den ESC-Kreis im KCP.
wird eine andere Version auch gehen? Es gibt eine riesige Auswahl ähnlicher Karten die etwa die gleiche Grösse haben:
eine andere Version wird schlecht gehen.
Stecker wurden speziell angepasst (z.B. X24 zu X11) wie auch X2 zu KPS8-80 ist nicht gleich, wie wenn ein KPS6-600 dran hängt.
https://www.ebay.de/itm/Kuka-0…08639b:g:6UsAAOSwNm5ZsDvt
Oder: Die betroffene Sicherung brücken, ein Strombegrenzendes 24V Netzteil anhängen und schauen wo es anfängt zu schmürzeln, um so die Fehlerquelle zu finden (wenn es eine Leiterbahn in der inneren Platinenschicht ist wird es halt evtl. ungemütlich, aber dann ist die Platine eh verloren?!)
Nicht so die feine Art.
Schon mal versucht eine Firma zu finden, die die Platine evtl. reparieren könnte?
Was hat der Roboter für eine Vorgeschichte?
Lief er jemals bei Dir?
Gruss SJX
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….. Auch Bus Kabel mal gegen getauscht, alles ohne Ergebnis.....
Bus hast Du danach jedesmal neu gestartet mit $rebootdse = TRUE oder Neustart der Steuerung?
…..sehe hat er "lediglich" ein Problem dass er nach dem KPS nichts mehr erkennt.....
würde heissen, dass Interbusteil Ausgang des KPS oder Interbusteil Eingang des KDS Achse 1 irgendwas hat.
Daten auslesen des KPS funktioniert ja.
Hast Du auch mal versucht, das KSD der Achse 1 wegzulassen und direkt vom KPS auf KSD der Achse 2 zu gehen mit dem Bus?
Danach $rebootdse= true, DSERDW neu starten und mal schauen, ob Du dann KSD's hast in der Antriebsdiagnose?
Fehler wirste schon noch haben. Wichtig wäre mal zu sehen, ob er weitere Teilnehmer (KSD's) findet?
Evtl. kannst Du auch mal testweise das KPS weglassen und das gleiche Spiel machen.
Bin mir aber nicht mehr 100-pro sicher, ob er dies zwingend haben will.
(wenn's geht hier nicht Steuerung ausschalten. Geregeltes runterfahren läuft über INTERBUS-KPS-DSE)
Gruss SJX
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LED 1 auf dem KPS leuchtet gar nicht und 2 blinkt was meines Wissens auf fehlende oder unterspannung hinweisen müsste.
Du meinst diese?
Sicherungen auf linker Schrankseite alle ganz? Dito auf KPS?
Hast Du KPS zum tauschen?
