Überschleifen von LIN-Befehlen

  • AD
  • Hi, ich hab jetzt mal die Bewegung auf PTP geändert und den Punkt etwas vom Schutzzaun nach innen gezogen. Das hat etwa 1 Sekunde gebracht. Sind nun bei 29 von geforderten 30 Sekunden Taktzeit. Vel_act liegt meistens unterhalb von 1 in der gesamten Anlage. An wenigen Punkten wird die 1 überschritten. Die Geschindigkeit wird ja nur durch $APO.CPTP, $APO.CVEL und $APO.CDIS angegeben? Oder gibt es noch weitere Patameter, um die Geschwindigkeit zu regulieren?


    Grüße Oma

  • $APO.CPTP, $APO.CVEL und $APO.CDIS

    Das sind die Parameter für das Überschleifen.


    $vel.cp, $ov_pro und $acc.cp

    $VEL_AXIS[X] = 100 wäre Geschwingigkeit für PTP Bewegungen. X wäre die Achse. Macht man dann für alle 6 Achsen.

    $ACC_AXIS[X] = 100 wäre dito für Beschleunigungen.

    $VEL.CP = x.x wäre TCP Geschwindigkeit für LIN Bewegungen

    $OV_PRO = 100 wäre Programmoverride

    $RED_VEL = 100 wäre Reduzierfaktor für Programmoverride

    SafeOperation Einstellungen! Hier wird vermutlich das Problem stecken. Poste bitte diese einmal.


    Also mal die Variablen $sr_vel_red und $sr_ov_red kontrollieren und ggfs testweise auf false setzen.

    Hast Du Tip von Hermann mal angeschaut?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Wenn ich die SafeOperation deaktiviere läuft der Roboter wesentlich schneller.

    Hier mal die oben genannten Werte der Variablen:

    vel_axis 1-6 = 100

    acc_axis 1-6 = 100

    vel.cp = 2

    acc.cp = 2,3

    ov_pro von SPS

    red_vel = 100


    sr_vel_red = true

    sr_ov_red = 75


    In der SafeOperation-Doku finde ich nichts zu den beiden sr_... Variablen. ich vermute mal, dass die sr_vel_red angibt ob reduzierte Geschwindigkeit aktiviert ist und die sr_ov_red die reduzierte Geschwindigkeit darstellt. D.h. dass der Roboter so wie oben geschrieben von den Beschleunigungen und Geschwindigkeiten auf Vollgas steht, aber die SafeOperation limitiert die Geschwindigkeit generell auf 75%...


    Was macht dann mehr Sinn? Mit False ausschalten oder auf 95% setzen?

    Hat der sr_vel_red noch andere Auswirkungen außer der Reduzierung der Geschwindigkeit?

  • Irgendjemand von Euch / Eurer Firma hat die Sicherheitsparameter festgelegt.

    Unter anderem diese Begrenzung.

    Bitte halte Rücksprache mit dieser Person!

    Diese wird wohl diese max. Geschwindigkeit berechnet haben.

    Einfach erhöhen von Safety-Parametern ist ein Verstoss und Du trägst die Verantwortung.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Irgendjemand von Euch / Eurer Firma hat die Sicherheitsparameter festgelegt.

    Unter anderem diese Begrenzung.

    Bitte halte Rücksprache mit dieser Person!

    Diese wird wohl diese max. Geschwindigkeit berechnet haben.

    ...

    In einer idealen Welt ist das wohl so. In der Realität ist das dann doch meist anders.

    Z.Bsp.: Der Einrichter weiss nicht, dass das "sr_vel_red=true" dafür sorgt, dass die in der Safekonfiguration hinterlegte maximale kartesische Geschwindigkeit STÄNDIG um dem Prozentsatz aus "sr_ov_red" reduziert wird.

    Der Einrichter ist sich nicht bewusst, dass das sr_vel_red und sr_ov_red keine echten Sicherheitsparameter darstellen (liegen nicht in kennwortgeschützten und prüfsummenkontrollierten Safekonfiguration, kann also ohne weiteres geändert werden).

  • Der gute Herr von KUKA meinte, die 75% sind ein Standardwert, da hat er nichts angepasst. Und berechnet wurden die auch nicht. Man müsse sich nur im klaren sein, dass die Bremswege bei höherer Geschwindigkeit natürlich länger sind und es unter ungünstigen Umständen dazu kommen kann, dass der Roboter in den Schutzzaun fährt.

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