Achskoordinaten/Gelenkwinkel aus Roboter (Kr360) in Echtzeit auslesen und in PC-Programm verwenden?

  • Hallo Forum,

    ich stehe vor folgender Aufgabe: ich habe einen Kr 360 Kuka Roboter mit Kr C4 (3.8 release) und möchte, wenn der Roboter sich bewegt, dauerhaft die Achswerte auslesen. Also so, dass ich die Koordinaten/Winkel aller Achsen bekomme und diese sich bei Bewegung des Roboters updaten.

    Diese Daten möchte ich, wenn möglich in Echtzeit bekommen, und in einem Programm, dass auf meinem Laptop läuft benutzen.

    Ich brauche also eine Schnittstelle zum Roboter und muss mit ihm kommunizieren. Welche Wege habe ich da? Kennt sich damit jemand gut aus?


    Gruß

    Julian

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    Wichtig wäre zu erwähnen, was bis jetzt vorhanden ist an Software- / Hardware-Optionen, Verbindungen in der Zelle / zum Laptop.

    Evtl. könnte man basierend auf diesen so etwas verwirklichen.

    Was willst Du in Deinem Client damit machen?

    Was heisst für Dich "Echtzeit"?

    Liegen wir da bei 1ms / 2ms / 4ms / 8ms / 12ms Zeitraster?

    Kriegst Du so ein "Zeitraster / Echtzeit" mit Deinem Client hin (Windows basierter Laptop? / Client basierend auf ?)?


    Sonst:

    FastSendDriver wäre z.B. eine Option, um dies zu verwirklichen.

    Erreichst Du eine Taktrate bis 1kHz via UDP/IP Ethernet für die Achswinkel.

    Ziemlich das schnellste, was Du kriegen kannst.

    Näheres entnimm bitte der Doku.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • SJX danke für die Antwort.

    wirkliche echtzeit ist nicht nötig. hab damit nichts sicherheitsrelevantes oder ähnliches vor. ich will den Roboterweg visualisieren und die visualisierung sollte sich dabei möglichst gleichzeitig zum echten roboter bewegen

    Die Methoden, die ich gefunden habe sind:

    Kuka KRL

    Kuka RSI

    Openproxyvar: auf der Steuerung einen Client/Server installieren

    Gibt es noch mehr Möglichkeiten?


    Allerdings muss man bei all diesen Optionen etwas auf der Steuerung installieren bzw. dort eine XML speichern. Mir wäre eine Methode am liebsten bei der das nicht der Fall ist. Das einzige was ich dazu gefunden habe wäre: Profinet auslesen, aber dafür braucht man eben eine entsprechenede Netzwerkkarte im Laptop.

    Was würdet ihr empfehlen?

  • Wichtig wäre zu erwähnen, was bis jetzt vorhanden ist an Software- / Hardware-Optionen, Verbindungen in der Zelle / zum Laptop.

    Ja hast Du jetzt die Option ProfiNet installiert und wenn ja welche der beiden ?

    Und wenn ja, mit was bist Du damit aktuell schon verbunden? Einer SPS?

    Man kann diese auch über eine SPS abzapfen...… Darum meine bitte mal alles anzugeben, was Du hast.

    Rein nur eine Visualisierung des Roboters wird's ja schlussendlich wohl nicht werden. Oder bist Du Student?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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