Posts by doc_rob

    Bei KLI muss der WOV PC im gleichen Netz sein wie der Roboter (ggf. IP Adresse vom PC ändern).


    Bei KSI musst du nur am Rechner die IP automatisch beziehen.

    Ja, stimmt genau. Hab zwar schnelle Eingänge zur Verfügung, jedoch wenn ich da "zu Fuß" über Interrupts die Bahn ändere bleibt der Roboter jedesmal stehen. Ich brauche aber eine halbwegs flüssige Bewegung.

    Oder gibt es da einen Trick? Habt ihr sowas schon einmal gemacht?


    lg,

    Domi

    Hallo,


    ich stehe hier vor einer kleinen Herausforderung (KSS 8.5.5, Quantec):

    Ich muss auf einem Werkstück welches nur im Idealfall komplett plan ist, die Oberfläche abfahren. Bevorzugt in Kreisen mit SCirc Bewegungen.

    Die zu bearbeitende Oberfläche kann sich in Z- Richtung ändern, also Unebenheiten oder Löcher aufweisen.

    Das Werkzeug selbst kann einige Millimeter mechanisch ausgleichen, allerdings hätte ich gerne einen Plan B. Die Kraftgrenze sollte so im Bereich 100N am Werkstück sein.


    -Mit Vectormove die Z-Richtung weichzuschalten geht nicht, weil sobald Vectormove aktiviert ist, kann sich der Roboter nur mehr in Vektorrichtung bewegen und nicht mehr am Werkstück entlang fahren -> Richtig ? Zumindest war das heute beim Testen so.


    -Die "Standard" also eingebauten Torque Limits sind zu ungenau, hat überhaupt nicht funktioniert.


    -dann bleibt mir noch eine Auswertung des Motorstroms vom Werkzeug und in einem Interrupt die Base zu verschieben, aber dazu muss der Roboter stehen bleiben (Brake, Resume, und ich glaube das ändern der Base im Interrupt hat keine Auswirkungen auf Bewegungen im Programmablauf...) was nicht sehr elegant wäre.


    Habt ihr diesbezüglich noch Vorschläge, bevor ich mich nach einer Kraftmessdose umsehe?


    Grüße,


    Domi

    Achtung, wenn ein Roboter mit Profisafe und X11/X13 ausgerüstet ist, braucht man den kleinen A311 (ich glaube so heißt der) Brückenstecker.
    Auch wird Standardmäßig die Stromversorgung des Profinet Switch im Schrank über X11 geführt, d.h. man muss den Switch entweder anders versorgen, oder eine Drahtbrücke am X11 installieren.


    lg

    Ich mache das meistens mit einer Dialogmeldung und switch case Abfrage, da kannst du die Buttons (am Touchscreen) selbst erstellen und musst das Programm nur einmal starten (ganz zu Beginn).
    lg, Dominik

    Hallo,


    wir sind im Begriff ein Versuchswerkzeug für einen Roboter aufzubauen, welches mehrere selbstgebaute "Linearachsen" enthält. D.h. der TCP so soll dann nach der Achse 6 noch linear verfahren werden. Muss man für so ein vorhaben eine Justage mit EMD vorsehen? Also fixe Kerbe und Spitze? Gibt es eine andere Möglichkeit?


    lg, Domi
    PS: Die Kuka Schulung dazu ist gebucht, jedoch leider erst zu einem späten Termin.

    Es wurde hier schon alles wichtige angeschnitten.
    Du brauchst in deinem Programm nur Bremsentest und Justagereferenzierung aufrufen, der Roboter macht die dann nur, wenn er es braucht.
    Bitte rede mit deinem Chef und mach die Schulung dazu. Ist wirklich wichtig!
    lg

    Danke an alle, es lauft jetzt super!
    um den Laser Taster zu entprellen musste ich in der einen Interruptroutine den anderen Interrupt einschalten.
    Das Problem war, dass der Interrupt ja erst nach einer Zykluszeit scharf wird. Das habe ich dann mit wait sec 0.012 gelöst.
    Das Messergebnis ist vielversprechend.


    lg

    Hi,
    habe hier ein kleines Problem mit einer Aufgabenstellung (KRC4 / KSS8.5):
    Wir wollen während der Fahrt (Relativbewegung in Z) 2 Positionswerte erfassen, und dann ausrechnen wie weit diese voneinander entfernt sind. Programmausschnitt unten. Im prinzip sagt uns ein Laser Taster sobald er etwas sieht, bzw sobald er nichts mehr sieht. Mit diesen Ereignissen triggern wir die Datenspeicherung. Herauskommen sollte die Z Abmessung des Teils.
    Leider bekommen wir meistens 0 heraus (h1 und h2 haben den gleichen Wert).
    Das kann sein weil:
    die Interruptereignisse nicht richtig kommen (Taster "prellt" an der Kante)
    oder $POS_ACT wird nicht schnell genug aktualisiert (müsste dann bei langsamer Fahrt besser gehen... tut es aber nicht)
    oder die Interrupts werden nicht richtig ausgelöst (darf man einen anderen Interrupt in einer Interrupt routine scharf schalten?? Passt das so?)
    Bitte schaut euch das mal an, freue mich über Tipps :)
    lg, Dominik
    DEF main()
    .....
    $VEL.cp=0.2
    wait sec 0
    INTERRUPT on 20

    LIN_REL{z 200} #base


    wait sec 0
    interrupt off 21
    $VEL.cp=2


    result=h2-h1
    .....
    DEF interrupt1()


    h1=0
    wait sec 0
    h1=$POS_ACT.z
    Interrupt on 21


    END


    DEF interrupt2 ()


    interrupt off 20
    h2 = 0
    wait sec 0
    h2=$POS_ACT.z


    END

    Hallo,
    gibt es eine einfache Möglichkeit, wie ich $POS_ACT oder andere Standard Systemvariablen an die SPS übertragen kann, mit Profinet? Z.b. eine Standard EA Konfiguration, die ich nur in WoV importieren muss?
    Der Datentyp E6POS besteht ja aus 6x Real und 2x Int, d.h. der braucht 32 byte, was heißt ich müsste 256 EAs händisch verschalten, und das wäre dann nur die eine Position.
    Hintergrund dazu ist, dass wir demnächst mxAutomation bekommen (für Versuche) und dazu ist denkbar viel Datenaustausch nötig.
    lg, Dominik

    Hallo Martl,


    ich habe MAMES in der machine.dat geändert, jedoch brachte das keine Abhilfe -> das Flanschkoordinatensystem ist noch immer nicht verdreht.
    Ich habe -15 und +15 Grad versucht.
    Eine neue Justage mit geändertem MAMES Wert war nicht möglich, es kam die Fehlermeldung $MAMES_ACT ungültig.


    Hast du noch einen Tipp?


    lg, Dominik

    Hallo,
    gibt es eine Möglichkeit, den 0 Grad Punkt der Achse 6 permanent zu ändern? Also inkl. dem Flanschkoordinatensystem?
    Hintergrund ist, dass wir einen Adapter auf der Achse 6 haben, und daher das Lochbild um 30 Grad verdreht ist. Beim Vermessen von Werkzeugen liegt nun ein Winkel vor, und das bringt öfters Schwierigkeiten mit sich, v.a. wenn man mal eben schnell etwas testen will.


    lg, DOminik

    Hallo,


    ich möchte die Netzanschluss Leitung konfektionieren, jedoch habe ich nirgends die Pinbelegung für den X1 Stecker der KRC4 Standard gefunden.
    Sämtliche Motorleitungen sind in der Doku beschrieben, jedoch nicht die X1 Schnittstelle.


    Habt ihr eine Info diesbezüglich?


    Danke!