Roboterbahn ohne Abbruch ändern / Roboterführung

  • Hallo,


    ich stehe hier vor einer kleinen Herausforderung (KSS 8.5.5, Quantec):

    Ich muss auf einem Werkstück welches nur im Idealfall komplett plan ist, die Oberfläche abfahren. Bevorzugt in Kreisen mit SCirc Bewegungen.

    Die zu bearbeitende Oberfläche kann sich in Z- Richtung ändern, also Unebenheiten oder Löcher aufweisen.

    Das Werkzeug selbst kann einige Millimeter mechanisch ausgleichen, allerdings hätte ich gerne einen Plan B. Die Kraftgrenze sollte so im Bereich 100N am Werkstück sein.


    -Mit Vectormove die Z-Richtung weichzuschalten geht nicht, weil sobald Vectormove aktiviert ist, kann sich der Roboter nur mehr in Vektorrichtung bewegen und nicht mehr am Werkstück entlang fahren -> Richtig ? Zumindest war das heute beim Testen so.


    -Die "Standard" also eingebauten Torque Limits sind zu ungenau, hat überhaupt nicht funktioniert.


    -dann bleibt mir noch eine Auswertung des Motorstroms vom Werkzeug und in einem Interrupt die Base zu verschieben, aber dazu muss der Roboter stehen bleiben (Brake, Resume, und ich glaube das ändern der Base im Interrupt hat keine Auswirkungen auf Bewegungen im Programmablauf...) was nicht sehr elegant wäre.


    Habt ihr diesbezüglich noch Vorschläge, bevor ich mich nach einer Kraftmessdose umsehe?


    Grüße,


    Domi

  • ich bin zwar nicht auf dem neusten Stand und ich weiss nicht genau was für einen Roboter und Steuerung du verwendest. So wie ich deinen Text interpretiere hast du einen normalen Quantec mit einer stink normalen KRC4 ... oder?


    Ich vermute stark, dass du nicht um eine Kraftmessdose und der entsprechenden KUKA Softwareoption (um in "Echtzeit" die Bahnplanung zu modifizieren) herum kommst...


    gruss Drudge

  • Ja, stimmt genau. Hab zwar schnelle Eingänge zur Verfügung, jedoch wenn ich da "zu Fuß" über Interrupts die Bahn ändere bleibt der Roboter jedesmal stehen. Ich brauche aber eine halbwegs flüssige Bewegung.

    Oder gibt es da einen Trick? Habt ihr sowas schon einmal gemacht?


    lg,

    Domi

  • Ich glaube um RSI kommst du nicht rum ...

    Ausser du fährst ganz langsam und es ist egal wenn der Roboter träge reagiert ... dann könnte mann einen versuchen mit $ADVANCE = 1 und TOOL_CORR zu arbeiten. Aber Bewegungen im Interrupt werden immer rucklig sein...

  • Als Ideenfindung:

    - überlagerte Bewegung via Funktionsgenerator

    - Momentengesteuerte externe Achse am Greifer

    - pneumatisch gesteuerte Z-Nachgiebigkeit am Greifer

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Danke für die Antworten!

    Es ist mittlerweile eine pneumatisch gesteuerte Z-Nachgiebigkeit geworden.


    SJX , was meinst du mit einer überlagerten Bewegung via Funktionsgenerator? In welcher Doku kann ich dazu was finden?


    Spiral , das haben wir schon. Das Problem ist eher die Bahn des Roboters zu ändern ohne ihn anzuhalten.

  • Hallo Domi1711,


    Klassiker für überlagerte Bewegungen sind z.B. Pendeln und Naht-Korrektur (Höhen-, Seitenkorrektur) beim Schweissen.

    Zwischen 2 vorgegebenen Punkten fährt er Dir auf der Bahn ein vorgegebenes Muster über Stützpunkte ab (Pendeln) oder Du kannst über eine externe Grösse (z.B. Analoger Eingang) über 2 Stützpunkte eine Koordinate (z.B. Z-Achse) bezogen auf ein vorgegebenes Koordinatensystem korrigieren während der Fahrt.


    Doku dazu ist so ne Sache:

    Variabeln dazu findest in Doku "KSS_81_82_83_84_System_Variables_de". Z.B. $SPL_TECH[], $TECH[], …

    ….

    Nützliche Infos aus dem Forum:

    Toolmanipulation in Echtzeit???

    Verfahrweg und Sinus



    Gruss SJX

    Images

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.