Beiträge von fischertech

Hallo h_robot.

Also in meiner $config.dat einer aktuellen KRC4 habe ich die XHOME und XHOME1 bis 5 gefunden.
Müssten also da sein.
Schau mal in Deiner $config.dat nach.

Gruß Roland

Nun die Optionspolitik hat bei Kuka mit der KRC4 mehr denn je Einzug gehalten.
Damit Du die 24V auf dem X11 bekommst musst Du laut Preislisteliste 410 EUR zahlen.
Die Reihenklemmen wo man das bei der KRC2 abnehmen konnte gibts nicht mehr.
Auch ich wurde überascht von dieser Entwicklung.
Aber am CCU-Board gibts den Stecker X301 z.B. da kann man das abnehmen.
Die Steckerchen und Pinns gibts bei Conrad für ein paar Cent. Nur die Chrimpzange kostet so richtig, wenn man sie nicht hat.
Schreibe mir eine Mail und ich sende Dir die Bestellnummern.

Was auch eine teure aber nützliche Option ist: KUKA.RecoveryUSB 1.0 für 415 EUR. Da die Windows und BOF CD's ja nicht mehr dabei sind.

Gruß Roland

Hallo Ihr.

Kuka hat mir ein PlugIn gesendet, dass das Problem beheben soll.

Gruß Roland

Hallo.

Ich habe nun den ertsn Roboter mit KRC4 und WorkVisual in Betrieb genommen.
Anfangs dachte ich, dass WorkVisual an RobotStudio von ABB (mit dem ich im letzten Jahr gerne gearbeitet habe) angelehnt ist.

Ich habe eigentlich den Roboter so zum laufen bekommen. Feldbus verschaltet, I/O's, Programme erstellt.
Über den Sinn der ein oder anderen Funktion muss ich mir zwar noch gedanken machen und über die Projektbenennungen aber im großen und ganzen läuftts. Wenn auch wiederwillig, da mein neues Notebook Win7 mit 64bit hat. Und für das wurde die neue Software leider nicht geschrieben. (Was ich nicht ganz verstehen kann, da es ja praktisch keine anderen Notebooks mehr zu kaufen gibt).

Nun meine Frage: Kann ich auch auf Roboter-Dateien wie die ConfigMon.Ini (Variablenübersicht) oder die Meldungstextdatenbank die unter "C:\KRC\DATA\" liegt mit WorkVisual erstellen/ändern und zur Robotersteuerung senden.

Bisher fahre ich zweigleisig. Manches mache ich mit WorkVisual. Manches muss ich dann doch auf der Steuerung machen.
Habt Ihr die Lösung wie ich auf C:\ der Robotersteuerung mit WorkVisual komme?

Und hat jemand schon die Zusatz-Tools WorkVisual Sim und Process? Wie sind die so?

Gruß Roland Fischer

Ja. Bei uns ist das Problem auch erst bei Softwarestand 5.6.8 aufgetreten.

Hallo Ihr.

Vielleicht kann jemand helfen.
Folgendes Problem an neuen Robotern mit KRC2 und Softwarestand 5.6.8.:

In AutomatikExtern funktionert alles recht gut. Drückt nun jemand auf die rote Stop-Taste am KCP. Erscheint die Meldung "passiver Stop". Soweit nicht ungewöhnlich. Bei den Signalen steht dann auch STOPMESS an. Hierauf will die SPS dieses Signal mit CONF_MESS quittieren. Was aber nicht funktioniert. Die Meldung "passiver Stop" lässt sich nicht quittieren. Weder von der SPS noch manuel am KCP. Auch ein Betriebsartenwechsel oder Notaus hilft nicht diese Meldung weg zu bekommen. Letztendlich hilft nur ein Neustart.
Früher konnte man doch die rote Stoptaste in AutExt. drücken.

Hat jemand einen Rat?

DANKE.

Gruß Roland Fischer

Hallo.

DevNet auf EtherCat mit Anybus X-Gateway funktioniert definitiv nicht, da das EtherCat bei Kuka keine I/O-Funktionalität bietet.
Nun habe ich den Test mit DevNet - ProfiNet gemacht. Auch mit einem Anybus X-Gateway (DevNet Scanner - PN Device).
Und siehe da, nach einer Spätschicht bis 24:00h und einer (fast) schlaflosen Nacht:

ES FUNKTIONIERT

Schade nur dass Kuka nun doch wieder das DevNet einführt. Leider für unsere aktuellen Anlagen ein paar Monate zu spät.

Hallo Drudge.

Danke für Deine Antwort!
Nun ja. Wir haben bei unseren Roboteranlagen immer viel Umfeld: Abgesehen von Sichheitslichtschranken, Greifer usw. haben wir vor allem viel Fördertechnik. Da haben wir uns vor 10 Jahren auf den ASI-Bus eingeschossen im Feld. Nach einem Ausflug mittels konventioneller Parallelverkabelung und Siemens-SPS sind wir nun wieder zu unserem bewährten ASI zurückgekehrt.
Hier setzen wir immer ein CoDeSys-programmierbares Gateway von IFM-Electronic ein (ASI->DevNet), das gleichzeitig auch unsere SPS war. Eine Super einfache Sache und vor allem günstig!
Nun will IFM diese progammierbaren Gateways auch für PN anbieten. Jedoch erst in ein bis zwei Jahren. EterCat wird wahrscheinlich auch folgen.
Diese Zeit wollte ich überbrücken mit einem AnyBus-Gateway zu Ethecat. Da EtherCat deshalb, da das ja bei KUKA kostenlos ist.

Nun ich probiere das mal mit dem AnyBus Gateway, wenn ich den neuen Robi bekomme.

CU Roland

Hallo Ihr.

Nun hat die KRC4 ja EtherCat als "kostenlose" E/A-Schnittstelle. (Meine persönliche Meinung: man hätte DevNet noch ein bis zwei Jahre beibehalten sollen als Übergang). Leider hat unser Lieferant für die E/A's aktuell noch keine EtherCat- (oder PN-) Schnittstelle im Programm. Nun liebäugle ich mit folgender Übergangslösung:

Unsere gewöhnlichen E/A's mit DevNet. Dann mit einem Anybus-Gateway von HMS von DevNet auf EtherCat.

Hat jemand ein Anybus-Gateway mit EtherCat an der KRC4 schon probiert?

Gruß Roland

Vielleicht noch mal die Gerätenahmen cheken. Ob bei der "Taufe" der Karte der gleiche Name verwendet wurde, wie der auf den die SPS zugreifen will. Mit Groß-/Kleinschreibung hatten wir hier in Step7 auch schon Probleme. Darauf achten dass das bei beiden stimmt.
IP der Katre sollte auch von SPS vergeben werden. Aber das Häckchen hat Du denke ich schon gesetzt.

Hallo ah_robotics.

Ich hatte Ende letzten Jahres umgestellt auf PN mit der CP1616.
Unsere SPS ist Controller und die CP1616 Device.

Hat auch nicht funktioniert am Anfang, obwohl ich nach KUKA-Doku vorging.
Eines war jedoch falsch. Ich habe Step7 gerade nicht da, aber die CP1616 die dort im Bild der Doku im Strukturbaum zu sehen ist ist nicht die richtige. Es ist richtigerweise eine CP1616-Migration die du in STEP7 anwählen must.

Vielleicht hilft Dir das. Wenn Du willst sende ich Dir morgen ein paar Bilder von meiner Configuration. in Step7.

Gruß Roland

Wir hatten jetzt bei den letzten vier Robotern auch diese Vorgabe. Wir nutzten in drei Fällen die BasicPanels und in einem Fall auch eines der TP-Serie. In allen Pällen mit ProfiNet-Schnittstelle.
Den Umweg gingen wir über die SPS IM151-8 PN/DP. Die war kostenmäsig recht günstig. Beim KUKA hatten wir dazu dann auch die ProfiNet-Karte CP1616 gebraucht.
Mitlerweile hat glaube ich auch die S7-1200 SPS eine "echte" PN-Schnittstelle bekommen. Dann wird's noch günstiger.

Hallo Rob.

Schließe mich MiLa an. Wir verwenden hierzu auch Muting. Wir haben von Sick eine M4000 advanced mit einem Mutingauswertegerät UE403 im Einsatz. Kann aber auch die neue MLD von LEUZE sein oder ein anderes Gerät. Ich sehe auf den Bildern, dass Ihr das AS-Interface nutzt. Wir auch. Der neue ASI-Sicherheitsmonitor könnte übrigens auch Muting. Dann kannst Du konventionelle Sicherheitslichtschranken mit Standardsensoren nehmen. Und alles ans ASI anschließen.
Sick hat auch noch eine spezielle "Paletten-Sicherehitslichtschranke", die horizontal montiert wird und das Palettenmuster erkennt. Hatten wir aber auch noch nie.
Ich bin mir sowieso nicht sicher. Meine aber dass taktile Schalter (also Rollenschalter) für Muting nicht erlaubt sind.

Gruß Roland

Man kann sich ja darüber streiten, ob KUKA im Zuge der neuen Mechaniken, Steuerung, BOF und Bediengerät nich auch noch die Programmiersprache KRL reformieren hätte sollen.
Ich kann mit der aktuellen KRL leben, wengleich es hier auch andere Maßstäbe gibt. Aber eines brauche ich unbedingt:

Die Verwendung von Variablen und/oder Berechnungen innerhalb geschweifter Klammern. Also in sog. Aggregaten.

Das wäre super! Würde mir viele Zeilen ersparen.

Gruß Roland

Eine fertige Struktur gibt es nicht. Du mußt Dir eine selbst basteln.
Z.B. so (der Kunde hatte Teile mit unterschiedlicher Länge, Breite, Dicke, Offset. Eine gewünschte Ablage von bis zu 64 Teilen mit wahlweise 0° oder 180° realisierten wir mit der Variablen TURN. So konnte der Kunde z.B. 3 Teile mit 0° und die nächsten 5 Teile mit 180° usw. ablegen):

STRUC Mode_Typ INT L,INT W,INT T,INT Offset,CHAR Turn[64]

Dann ein paar anlegen:

DECL Mode_Typ Mode[99]

Befüllt siehts dann z.B. so aus:

Mode[1]={L 2010,W 630,T 60,Offset 70,Turn[] "0101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101"}

Wir hatten hier kein Panel im Einsatz. So bekam der Kunde eine zweistellige 7-Segmentanzeige auf der er mittels +/-Tasten den MODUS eingab. Dieser wird von der SPS mittels eines Bytes zur KRC gesendet. Dort als Signal etwa so ausgewertet:

SIGNAL Mode_act $IN[1] TO $IN[8]

... und im Roboterprogramm vernudelt.

Das war eine kostengünstige Lösung ohne Panel für eine einfache Problemstellung.

Hallo Thomas.

Die Frage ist auch ob Du die Daten auf der SPS bzw. Panel (z.B. als Rezeptur) eingeben und verwalten willst oder auf der KRC.
Eingabe via Panel hätte den Vorteil, dass Du die Eingaben gleich noch auf Plausibilität, Grenzwerte usw. prüfen kannst.
Via Prifibus oder Profinet kannst Du die Daten dann byteweise zur KRC schicken und dort mittels definerten Signalen direkt verarbeiten. Auch Lagenzähler und andere Dinge könnten mittels Panel verwaltet und einfach modifiziert werden.

Für geübte KUKA-Benutzer haben wir aber auch schon eine gewisse Anzahl Struktur-Variablen in der KRC angelegt.
Über die Variablenanzeige können die detsprechenden Werte dann gelegentlich eingegeben oder geändert werden.

Die Geschichte mit der DAT-Datei gefällt mir aber auch sehr gut.

Gruß Roland

Hallo IrrerPolterer.

Danke für Deinen hilfreichen Beitrag!!!

So ähnlich ginge es mir nun. Zum Probieren haben wir drei Anlagen mit ProfiNet und Siemens-ET200S (IM151/8 PN mit CPU) gebaut. Zwei weitere sind noch in Arbeit.
Eigentlich wollte ich die neue S7-1200 mit ProfiNet einsetzten. PN hatte sie aber noch nicht. Soll jetzt kommen.
Aber ich muss sagen, mit dem STEP7 komme ich gar nicht zurecht. Wenn man von CoDeSys (oder KW-Software ist glaube ich ähnlich) kommt ist STEP7 schon ...
Nun da soll das TIA-Portal ein wenig besser sein.

Ich glaube mit Phoenix könnte ich mich anfreunden. Es sind auch alle Teile als EPlan-Makros vorhanden, was die Doku einfach und schnell macht!
Hier liebäugle ich mit der neuen AXIOLINE, die macht einen guten Eindruck.
Für die geliebte serielle Schnittstelle könnte ich dann den PN-seriell-Converter von HMS einsetzten.

Das wäre wieder der Vorteil der kleinen S7-1200 die seriell könnte.

Na, ja. es ist nicht immer einfach.

Hallo Ihr.

Mit der neuen KRC4 wird sich auch bei uns vieles ändern. Nach 10 Jahren programmierbarer Devnet-ASI-Koppler für die E/A's wollte ich eigentlich ProfiNet als Standard übernehmen. Wir müssen oft mit anderen Maschinen von unseren Kunden sprechen um Daten auszutauschen und das haben wir bisher via RS232 über die COM3 gemacht. Fördertechnik um den Roboter herum haben wir bisher mit dem CoDeSys-programmierbaren Koppler gemacht.
Nun bin ich am überlegen, mit der KRC4 auch Multiprog und Proconoss zu verwenden. Und dann nur noch mit einfachen Kopplern von vieleicht Phoenix oder Wago zu arbeiten.
Was mich neben dem teuren Lizenskosten von Proconoss aber ein wenig abhält ist die Prozesssicherheit: Unser SPS liefen immer. So bekommen die Kunden dann wenigstens mittels unserer Fördertechnik das Material aus der Maschine raus, selbst wenn der Roboter mal nicht will. Weil z.B. die Freeze-Datei verklemmt beim Hochbooten, oder ein Kondensator auf dem Mainboard platzt oder die Festplatte mal kaputt ist.

Habt Ihr Erfahrung wie stabil die SoftSPS läuft?

Also da bin ich auch total altmodisch. Aber ich könnt auch nicht ohne leben!

Mir gefällt Sie nach wie vor und ich benutzte sie auch (fast immer).

Habe auch gehört dass sie geopfert wurde und habe mir gleich die Doku besorgt von der WAGO-RS232 als Bussklemme.

Ich wünsche mir einen STOP-Eingang (STOP1) der sofort die Bewegung stoppt.
So könnte man ohne Interrupt-Geschichten den Roboter stoppen auch über einen (oder mehrere) andere rote-Stop-Taster die man an der Zelle anbringen kann.
Dann vielleicht noch einen (oderer mehrere) zusätzliche STOP-Eingang, den man mit Roboterarbeitsräumen koppeln kann. So dass wenn eine zusätzliche Maschine doch mal aus irgendeinem Grund dem Roboter in die Quere kommt, dieser mindestens gleich stehen bleibt.

Grüße von IBN aus Lappland, bei -20°C.

Roland

PS: oder wie macht Ihr das bei Euren Anlagen?