Beiträge von fischertech

    Hallo Ihr.


    Nun meine Kunden fragen auch des öffteren nach. Sie sind halt nicht alle Roboterexperten. Deshalb fragen Sie ja. Meine Kunden meinen aber folgendes damit: In ihrem Betrieb sind unterschiedliche Maschinen (Fräsmaschinen groß und klein, Drehen, Schweißen, Lasern, Kanten, Pulvern, ...). Oft wird mit Einzelteilen gearbeitet. Machmal jedoch kommt ne Serie. Und die zieht sich dann durch über unterschiedliche Maschinen.
    Die Idee der Kunden ist nun den Roboter mittels Stapler einfach an eine andere Maschine zu stellen. Natülich mittels einer Art von Zentrierung und Schnellspannung. Auch sollte die Steuerung fest am Roboter angedock sein.
    El. und pneumatische Peripherie steckbar. Laserscanner anstatt Zaun.


    Ihr könnt ja mal eine Linearachse von 30 Metern für 120.000 EUR anbieten? :waffen100:


    Ja in der Tat ist das die moderne Forderung aus der Industrie, weshalb auch einige Forschungspojekte zu diesem Thema laufen.

    Hallo Ihr.


    Ich plage mich immer noch mit den Gedanken einer einfachen Zahlenwerteingabe auf der BOF.


    Bei Palettierenaufgaben sind eben oft Werte wie Lagenanzahl, Zähler, Saugzeit, Blaszeit, ... fällig. Und diese sollen auch im Betrieb verändert werden können.


    Bisher benutzten wir immer die Variablentabelle. Diese kann man aber nicht jedem Bediner zumuten.


    Gefragt ist eine kostengünstige und einfache Lösung (ohne mächtiges HMI-Paket, OPC, Proconos, ....)


    Nun habe ich wieder durchgerechnet, was ein externes TP mit Ansteuerung kostet. Hier wiederstrebt mir aber der Gedanke, dass doch das KCP sowieso da ist. Wieso dann noch ein TP.


    Nun das "Optionsfenster" kann doch für eine "Parameterliste" aus einem Imline-Formular aufgerufen werden. Hierzu bräuchte man lediglich Usertech zu kaufen. Aber funktioniert der Aufruf auch von einem der freiprogrammierbaren linken BOF-Buttons aus? D.h. ohne Inline-Formular?


    Hat hier jemand Erfahrung??? :denk:


    Gruß Roland

    Hallo Inno14.


    Wir verwenden immer die DevNet Schnittstelle für unsere E/A's.
    Meistens arbeiten wir bei den E/A's dann mit dem ASI-Bus im Feld oder manchmal mit den Busklemmen von Wago.


    Im Fall ASI verwenden wir den Controler AC1308 (glaube ich) von IFM.
    Im Fall Wago den Controler 750-806.


    Beide in der Controler-Variante. D.h. mittels CoDeSys programmierbarer SPS.
    Und diese SPS, des Gateways, steuert dann die bei KUKA definierten E/A's für die Automatik Extern-Schnittstelle.


    Gruß Roland

    Danke für die Infos!


    Wir machen auch hauptsächlich Palettieren. Ich habe das bei den neusten Anlagen auch so ähnlich gelöst. Es gibt eine blaue Taste mit der die Sicherheitsrelais (bei uns die ASI-Sicherheitsmonitore) resetet werden. Dann drückt der Bediener gleich eine weiße ON Taste. Diese bewirkt mittels SPS das Einschalten der Antriebe, quitieren der Meldungen und schlußendlich den Programmstart. Das ist eine schnelle Sache. Ich bin auch der Meinung das zu viele Knöpfe nicht gut sind :mrgreen:


    Vor Eintritt gibts bei uns auch eine Anmeldetaste, wonach ich den Robi den aktuellen pick&place Zyklus beenden lasse und ihn dann anhalte.


    Grüße auch zurück, jedoch von IBN in der (sehr, sehr seltenerweiße) verschneiten Bretagne/F. Aber in Baden solls ja auch Schnee haben.


    Nach der IBN hier steht eine Sicherheitsabnahme durch die französische APAVE bevor. Da wollte ich Argumente haben wie das andere machen.
    Ich habe das mit der APAVE schon mal mitgemacht. Die sind hier sehr streng.


    Gruß Roland

    Hallo Kukabeginner.


    So wie ich das verstehe hats Du einen Anmeldeknopf der vor dem Eintritt betätigt wird.
    Nach Austritt drückst du zwei Knöpfe. Der erste quitiert die Sicherheitstechnik und schaltet dann über die SPS die Antriebe ein. Der zweite für den Programmstart.


    OK Gruß Roland

    Hallo Ihr.


    Seit einiger Zeit steuern wir unsere Roboter mit Automatik-Extern. Unsere sowieso vorhandene SPS erledigt das.
    Nun von Zeit zu Zeit müssen Bediener mal in die Roboterzelle und hierzu den laufenden Betrieb anhalten und danach wieder starten. Jetzt würde mich mal interessieren, wie andere das Handhaben. Zum einen der Proramm-Stop vor dem Eintritt in die Zelle:
    Habt Ihr hierzu eine "Anmelde-Taste" und fahrt darauf hin bei Gelegenneit in eine Parkpos? Oder lasser Ihr ihn per Interrupt anhalten? :denk:


    Beim Eintritt in die Zelle werden nun sowieso die Antriebe abgeschaltet.


    Nach dem Austritt aus der Zelle ist ja nun die Sicherheitstechnik zu quittieren (1), die Antriebe einzuschlten (2) und das Programm zu starten (3).
    Lasst Ihr die Bediener drei Tasten drücken? Oder lasst Ihr sie nur zwei drücken (1+2) und gaugelt die steigende Flanke für den Programmstart mit der SPS vor?
    Zwischen Taste 2 und 3 liegen ja so zwischen einer und zwei Sekunden.


    Freue mich schon auf Eure Antworten.



    Gruß Roland

    Ich stelle in letzter Zeit WindowsXP bei den Robis auch immer mehr in Frage.
    Ich kenne mich zu wenig in Windows aus und weiß deshalb nicht, ob eine "kleinere" Version von Windows nicht auch anpassbar wäre für die Robis.
    Fakt ist jedoch bei unseren Kunden, dass wir das KCP bei immer mehr Neuanlagen fast vor den Bedienern verstecken sollen. Den Kunden ist es lieber ein zusätzliches Display zu installieren mit den nötigsten Funktionen - aber ja nicht das KCP dafür verwenden.
    Ich frage mich auch ob die ganze Entwicklungsumgebung wirklich mit Draufgepackt werden muss.


    Die Bedienung des Roboters und der Anlage über ein Display ist so nicht machbar bei uns und unseren Kunden.


    Mir wäre ein einfaches, günstiges, stabil laufendes System lieber.
    Wenn ich nur schon an die tausen INI-Dateien denke die man zur Installation ändern muss (configmon.ini, iosys.ini, ...).
    Fakt ist auch, dass einem das draufpacken einer zusätzlichen Visualisierungs- oder Bediensoftware nich einfach und günstig gemacht wird. Eine einfache und günstige Schnittstelle zur Integration in die BOF vermisse ich.


    Und mit CoDeSys muss ich voll zustimmen. Das fehlt auch.


    Dennoch ist die Hochsprache KLR finde super.


    Aber nun lasse ich mich mal überraschen was uns der Weihnachtsmann für nächstes Jahr bringt.


    Gruß Roland

    Hallo.


    Jetzt muss ich mal Fragen wie es sich mit $SINGUL_STRATEGY verhält.


    Im Testbetrieb kann ich per Hand durch die Singularität fahren mit gleicher Orientierung des TCP. Lediglich die Geschwindigkeit wird verständlicherweiße abgesenkt.
    Will ich diese LIN-Bewegung für eine Suchfahrt in AUT machen und gerate in die "Singularitätsfalle" steigt mir der Robi (weil er v kontant halten will) aus.


    Am liebsten wäre mir, wenn die Geschwindigkeit abesenkt wird, aber die Fahrt mit gleicher TCP-Orientierung fortgeführt wird. So könnte der Robi weitersuchen.


    Was passiert nun mit $SINGUL_STRATEGY=1?


    Kann mir jemand helfen?


    Serie 2000-Robi mit V5.5.10.

    Hallo kleinstar.


    Hast Du das Problem schon gelöst???


    Wie alt ist denn Deine KRC2. Ab so ca. 2001/02 wurden andere Mainboards verbaut. Seither ist meineswissens auf VxWorks-Ebene nur noch COM3 aktiv. Der 9-polige-Anschluß heißt glaube ich ST5. Auf der gegenüberliegenden Seite, oben am PC.


    Wir verwenden die COM3 aus dem Roboterprogramm eigentlich bei jeder neuen Roboterinstallation.
    Beim ersten mal holt man sich halt eine blutige Nase. :wallbash:


    Bei Bedarf kann ich Dir mal unsere Einstellungen und ein Testprogramm mailen.


    Gruß Roland

    Hallo Ihr.


    Wisst Ihr ob KUKA schon die sog. PL (Performance Level) nach EN ISO 13849-1 für das Gesamtsystem Roboter mit Steuerung hat? In ein paar Monaten ist das ja Pflicht laut neuer Maschinenrichtlinie. Ich war neulich auf einer Schulung dazu. Da kommt ganz schön viel Verwaltungs-Aufand auf uns zu. :uglyhammer_2:


    Gruß Roland

    Hallo Harry.


    Hier noch einiges Wissenwertes zu Deinem Notaus- bzw. Schutztürverhalten.


    Not-Aus (Ausschalten im Notfall) ist ein sog. "STOPP 0". Er soll nicht nur die gefahrringende Bewegung stoppen sondern auch von Gefährdungen oder Beschädigungen durch elektrische Energie schützen.
    Hierbei wird die Energieeinspeisung abgeschaltet. Also die Bremsen müssen sofort einspringen. Jede Maschine in der EU muss mindestens eine Stopp-Kategorie 0 Einrichtung haben.


    Ganz anders ist es mit einem STOPP 1. Hierbei soll die Maschine so schnell als möglich in einen sicheren Zustand
    versetzt und dann erst die Energie zu den Antriebselementen getrennt werden. Dies sind Schutzeinrichtungen wie Schutztür oder BWS.
    Hier setzten die meisten Maschinenhersteller die Bremsung mittels FU ein, da diese die Motoren oft schneller bremsen als austrudeln oder mech. bremsen. Erst wenn der Roboter steht wird die Energie getrennt.


    Ich glaube nicht, dass KUKA da was ändert, da hier die EU-Maschinenrichtlinie dahinter steht.


    Gruß Roland

    Hallo.


    Du musst die IOSYS.INI ändern. Ungefähr so


    [DRIVERS]
    DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o


    [DEVNET]
    INB0=5,0,x12; $IN[1-96]
    OUTB0=5,0,x12; $OUT[1-96]


    Hierbei wurden 96 I/O's aktiviert. Du musst jedoch genausoviel I/O's aktivieren wie Du wirklich am BK5220 angeschlossen hast!!!
    In meinem Beispiel sind 12 Byte aktiviert. Du kannst jedoch auch Bitweise aktivieren (siehe Bemerkung unten in der IOSYS.INI).


    Dann die devnet.ini z.B. so ändern:


    [krc]
    debug=0
    baudrate=500


    [1]
    macid=5


    Wichtig: die MacID taucht auch in der IOSYS.INI hinter dem = auf. Das muss die gleiche sein.


    Natürlich muss an deinem BK auch die gleiche MacID eingestellt werden.


    Bei älteren Versionen der BOF sind kleinigkeiten anders in der IOSYS.INI.


    Gruß Roland

    Hallo Dust2.


    Wir bauen nur solche Zellen, bei denen große Holzteile per Vakuum gehanhabt werden mit dem KR180PA.
    Nur wenige unserer Zellen sind aber "zwingend geschlossen".
    Jedoch solltest Du Deinen Vakuumgreifer als NC Greifer aufbauen. Also bei Stromausfall soll gesaugt werden. Die Firma J. Schmalz hat hierzu passende Ejektoren.
    Weitere Mechanismen sind:
    - Stapelplatz so anfahren, dass im Falle von Energieausfall die Schleuse nicht gerade in der Flugbahn liegt.
    - Stapelausfuhr bzw. Schleuse als Labyrinth gestalten (z.B. Stapel quer ausfahren anstatt längs).
    - v und a im angesaugten Zustand anpassen.
    - Die Schleuse in die Länge ziehen (bringt nebenbei mehr Pufferkapazität).
    - Abgesehen davon muss die Sicherheitslichtschranke sowieso einen min. Abstand zum Bewegten Objekt von ca. 2m haben (bei den Anhalteweg vom KR180PA und der Formel für eine 3-strahlige Zutrittssicherung).


    Ich hoffe Du kannst damit was anfangen.


    Gruß Roland.

    Hallo freudi.


    Bei unseren Anlagen müssen wir auch viele CONTINUE einbauen, weil jede Zehntelsekunde zählt.
    Aber wenn sich Maschinen ins Gehege kommen können bauen wir noch andere Sicherheitsmechanissmen ein.


    Zum einen lassen wir den Roboter über die konfigurierbaren Arbeitsbereichsüberwachungen einen Ausgang setzten. Also im crash-freien Bereich soll ein Ausgang gesetzt werden. Dieser wird dann im crash-Bereich zurückgenommen.
    Über die Submit werden nun gegenseitig diese Ausgänge überwacht und falls der Fall auftritt, dass sich beide zu nahe kommen, wird der Overide in der Submit auf 0 gesetzt.
    Das ganze ist ohne teure Optionen machbar. :mrgreen:


    Teurer aber gut ist natürlich noch die Hardware-Achsüberwachung.


    Gruß Roland