Wenn du in Autoextern dein Programm startest, fährt der Roboter auch ohne eine SAK fahrt los zu seinem Ziel.
Um das zu verhindern steht im Standart CELL eine Abfrage drin.
Das Problem ist, der Roboter fährt eben von irgendwo her los und fährt zu seinem Ziel, egal was materiell dazwischen ist.
Du kannst auch mit PTP $Axis_act oder $Pos_act eine sofortige SAK Fahrt zwar machen, wiederum egal wo, führt aber wiederum zum selben Problem.
SAK Fahrt, "behindert" eh nur im Handmodus, da im Automatikmodus der erste und letzte Punkt im Programm meist der selbe ist. Somit solltest du wenn niemand dich ärgern wollte an der richtigen Stelle stehen.