Beiträge von Lubi

Wenn du den Treiber auskommentierst kannst du den Roboter nicht mehr verfahren, weil die SPS das $Move_Enable nicht mehr gibt.
Das ist die Fahrfreigabe vom Roboter. Diese liegt bei dir gerade auf dem Eingang 412.
SIGNAL $MOVE_ENABLE $IN[412] ;FAHRFREIGABE GESAMT

Es gibt jetzt 2 Möglichkeiten das du den Roboter zum Bewegen bringst und deine Ausgänge zur Verfügung stehen.
(Warum du jetzt unbedingt die Ausgänge 1-65 haben willst möchte ich nicht hinterfragen.)

Entweder du löschst im SPS Projekt in der IO Konfiguration den Eintrag für Byte 0-7 und spielst das Programm wieder drauf. Was zur Folge hat, dass die SPS im Hintergrund eben immer mitläuft.
Andere Möglichkeit ist die Proconos auszuschalten (Auskommentieren) und die Automatik-Externeinstellungen im Roboter anzupassen.
Dazu musst du den Eingang für $Move_Enable auf 1025 (Immer True) setzen.

Das Menu für die Automatik-Extern-Schnittstelle sollte sich irgendwo bei Konfiguration verstecken.
Hab gerade keine KRC2 oder wie in deinem Fall einen Kleinroboter zur Hand um es genauer zu beschreiben.

Kommentier mal in der Datei iosys.ini, zu finden unter

KRC\ROBOTER\INIT\

die Zeile für das Proconos aus und mach mal einen Kaltstart.
Bin mir nicht ganzsicher ob ein Reconfig auch schon genügt.
Damit schaltest du die Proconos komplett ab und kannst mal nachprüfen ob die deine Ausgänge überschreibt.

[DRIVERS]
;CNKE2=21,cnke2CPInit,cnke2drv.o
;CNKE1=16,cnke1CPInit,cnke1drv.o
;DSEIO=14,dseIoInit,dseiodrv.o
SRIO=27,sriodrvInit,sriodrv.o
;DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o
;PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o
PROCONOS=100,pcosInit,pcosdrv.o <---------

Tante Edit´s Einwurf:
Hab mir mal dein Proconos Projekt angesehen. Wie man im Angehängten Bild sehen kann, sind die Ausgänge 1-64 der Poconos zugeordnet.
Somit hast du keine Chance die mit dem Roboter zu beschreiben. Das Auskommentieren kannst du dir sparen.
Allerdings werden die Ausgänge nicht von der SPS genutzt, sondern nur blockiert.

Tante Edit sagte mir gerade, dass das Conveyoe Tech nicht ohne größere Umbauten auf einer VKRC laufen wird, da es ein KRC Produkt ist.

Es gibt keine explizite Anleitung für die VKRC, nur eine für KRC.
Die ist im Anhang zu finden.

Muss hier leicht korrigieren.
Die Frage bezog sich auf die "alten" Sticks, die mit Ghost arbeiten, nicht auf die "neue" KUKA Recovery.
Diese funktionieren auch für die KRC4.

Was ist eigentlich die Umgehungslösung, da die Funktion ja scheinbar noch nicht von KUKA integriert wurde?
Muss ich mir jetzt zusätzliche Hardware kaufen, um einen KUKA Roboter an die Beckhoff SPS zu bekommen?

Radeon HD 6450 ist von KUKA für solche Aktionen freigegeben und kann auch bei denen gekauft werden.
Wenn du eine andere einbaust kann dir keiner gewährleisten, ob das Echtzeitverhalten des Roboters noch gegeben ist.

Das Zauberwort heißt $STOPNOAPROX

Damit kannst du sehen wer den Vorlaufstop verursacht.
Wurde schon mal im Forum erklärt und Infos findest du in der Übersicht der Systemvariablen.
Falls du die nciht hast, hängt sie unten drin.

Es gibt Adapter mit denen kannst du die Roboterfestplatte über USB an den Laptop stecken. Dann kannst du ohne großen Aufwand ein Image machen.
Festplatte sollte man natürlich vorher ausbauen.
kostenpunkt für den Adapter sind etwa 15 €.

Es gibt auch von KUKA bootfähige USB Sticks (4GB) mit denen kannst du Images machen ohne die Platte ausbauen zu müssen.
Was die kosten kann ich dir aber nicht genau sagen, glaub so um die 70 €. Die Sticks arbeiten dann mit Ghost.

Der Vollständigkeit halber möchte ich hinzufügen, dass das Ganze funktioniert, wenn man sich in sein WoV einen Roboter aus dem Katalog hinein zieht.

Hat schon wer von euch Erfahrungen mit dem neuen Version von WorkVisual 2.4 gemacht?
Man munkelt hinter vorgehaltener Hand, das die Version 2.4.2 #77 jetzt zu haben ist.

Im Grundkurs wirst du fast nichts über die im ersten Post genannten Initialisierungen lernen.
Allerdings lernnst du einiges über die Sicherheit bezüglich des Roboters.

Das BAS ist eine Initialisierung bei jedem Roboter für die Bewegungen und andere Sachen, somit immer wichtig. Ohne diesem muss man alles für eine Bewegung "von hand" einstellen.
Die Ini für Gripper und Spottech beziehen sich auf ein intalliertes Techpaket und sind für einfache Lin und PTP bewegungen nicht von Bedeutung.

Welche Software hast du denn? Es gibt für jede eine Experten uns Systemintegratordoku. Vielleicht mal danach suchen oder jemand kann sie hier posten, nachdem du verraten hast womit du arbeitest.

Das hat mit dem Kaltstart leider nichts zu tun.

Der Hacken macht einfach nicht das was er soll.

Sobald man händische Änderungen vollbringt, wird das Ganze funktionieren.
Da ich aber faul bin, soll der Hacken funktionieren!!

Man nehme WoV 2.4, aktiviere die Steuerung und klickt dann in der Menüleiste auf Editoren.
Dort gibt es den Eintrag "Zusätzliche Steuerungseinstellungen"
Nach dem Klicken erscheint eine kleine Auswahl in der der letzte Punkt "Schnelle Messeingänge aktivieren" ist.

Anhacken, Runterspielen, schnell Messen.

Tante Edit meinte gerade, sie habe es selbst ausprobiert und es geht nicht......

Nachzulesen Seite 82.
Pro_State ist immer der, der gerade offen bzw. angewählt ist auf dem KRC.
Meist immer der, den man nicht haben will.
Somit immer eine 1 oder 2 dahinter schreiben.

KUKA Roboter oder KUKA Systems?

Bei KUKA Systems kommt es natürlich vor, dass sie Fanuc Roboter in ihre Anlagen stellen.
Wer zahl, schafft ja auch bekanntlich an.

Der KUKA Gemeinde würde ich mal empfehlen VirtualRemotePendant zu benutzen, da man davon ausgehen kann, dass diese funktioniert.
Wenn du nicht freigegebene Software auf deiner Kiste hast und es passiert was, wirst du dir schwer tun irgendwelche Forderungen an KUKA zu stellen.

Als früher sporadischer Nutzer der Verkoppelung zwischen Office PC und KUKA Sim, musse in irgendeiner Hosts Datei die IP Namesauflösung hinterlegen.
C:\Windows\System32\drivers\etc.

Wenn man das nciht macht konnte man keine KUKA Sim nicht die KRC Software auf dem Office starten.
--> Start KRC darf nicht im Autostart sein.

Du brauchst natürlich auch die Software die für die Verbindung verantwortlich ist. Name war VRL, VCR oder irgendwas in der Art.

Wenn gar nichts hilft würde ich eine exakte Beschreibung was du vor hast, welche Hardware und Betriebssysteme du hast und welche Probleme auftratten an die Simulationsabteilung der KUKA schicken. Vielleicht passt deine Grundkonfiguration schon gar nicht zusammen.

Zitat von titan72

Hi,

wenn der Rob schon mal fehlerfrei lief dann sind diese Meldungen meiner Meinung nach ein Zeichen dafür das die SafeRDW die Konfiguration nicht mehr im flash hat, über die safe Inbetriebnahme mal neu flashen! Lassen sich bei dem Rob im T1 Betrieb die Antriebe zu schalten?

Das würde ich auch als erstes machen.
So lange du diese Meldungen hast:
436 - Kurschlussanforderung RDW 1
310 - Sicherheitskreis für Antriebe nicht bereit
404- Not-Aus Safety Controller
484 - Betriebsart stimmt nicht mit T1 - Eingang der SafeRDW überein
Brauchst du nicht viel machen.

RDW auf Default Werte setzen, Saftey Konfiguration neu drauf, Kaltstart.
Wenn sonst nichts hilft würde ich mit Hardwaretausch beginnen.

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