Beiträge von John Silver

Hallo miteinander,

ich habe grad ein kleines Problem mit der Arbeitsraumüberwachung.

Ich habe eine zusätzliche Base mit den Daten BASE_DATA[1]={x 310,y 650,z 530,a 70,b 90,c -150}. Um den Ursprung der Basis möchte ich gerne einen kubischen Arbeitsraum legen.
Müsste doch so gehen: $WORKSPACE[1]={x 310, y 650,z 530,a 70,b 90,c -150,x1 20,y1 20,z1 20,x2 -20,y2 -20,z2-20}

In meinem Hauptprogramm mache ich nun folgendes:
$TOOL=TOOL_DATA[1]
$BASE=BASE_DATA[1]
LIN {x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c -180}

$WORKSPACE[1].MODE=#OUTSIDE_STOP
LIN {x 18}

LIN {x 21}

Mein Problem ist, dass eine Fehlermeldung kommt: Arbeitsraum 1 verletzt, sobald ich den Arbeitsraum aktiviere...

Wo liegt der Fehler??? Ich bin mittlerweile ratlos...

Danke im voraus
John Silver

Hallo,

nö ist nicht schwierig, wenn du die Doku der SW KUKA.Ethernet hernimmst ist ein gutes Beispiel dabei.
Die Doku finde ich persönlich immer recht gut. Ein Codebeispiel ist ebenfalls in der Doku abgebildet.

Gruß
John

Hallo,

ich habe KUKA.Ethernet im Einsatz, ich versende Positionsdaten vom Roboter -> Leitrechner und andersherum. Durch die SW KUKA.Ethernet kannst du auf die Ethernetschnittstelle zugreifen und via XML Container deine Daten an den Leitrechner übertragen lassen.

Wieviel Netzwerkkarten hast du in der Steuerung verbaut? 1 oder 2?

Gruß
John

Hallo miteinander,

gibt es die möglichkeit einen Integerwert in einen REAL Wert zu casten unter KRL?

Wenn nicht hab ich ein Problem und muss mit der Mantisse rumhandieren!!

Alle Ideen hier rein!

Danke im voraus
John Silver

Hallo,

ich verstehe zwar nicht ganz deine Frage, aber einerseits musst du auf KRC-Seite im Ordner INIT das File configxml (oder so ähnlich) konfigurieren, außerdem musst du dann unter KRL die Struktur des erwarteten XML String abbilden.

Grüße
John Silver

Hallo,

doch "wäre" mein Ernst gewesen .
Ich hatte das Problem dass ich an der KRC via Devicenet einen Wago-Buskoppler dranhängen habe, der wiederum Werte des Kraftmomentensensors ausliest.
Problem war hier, sobald ich die KRC ausgeschaltet und wieder eingeschaltet habe (Netzschalter), wurde die Devicenet Verbindung KRC->Wago nicht mehr sauber hergestellt. Ich musste daraufhin das WAGO-Modul neu starten. Jetzt bezieh ich die Spannungsversorgung fürs Wago von der KRC, d.h. Wago wird an-und ausgeschaltet wenn das KRC auch macht!

Aber trotzdem rein Interessenshalber, wäre es möglich E/A Schnittstelle unter EXT/AUT aus KRL heraus zu rekonfigurieren??

Danke
John Silver

Hallo miteinander,

da ich aktuell ein kleines Problem mit der Devicenet-Schnittstelle habe, habe ich mal kurz eine Frage, ob es möglich ist anstatt Konfiguration->E/A rekonfigurieren zu klicken, dass auch irgendwie automatisch durchzuführen?

Oder kann ich irgendwie den Telnet-Befehl dnWho über KRL aufrufen?

Mit freundlichen Grüßen
John Silver

wo genau hast du rumgespielt???

kein Problem...

PW: KUKA

Da hst du wohl recht, steht ja auch so in der Anleitung, man müsste nur mal schaun

Danke nochmals
John Silver

Hallo miteinander,

habe die serielle Verbindung am laufen, nur kurz eine Frage:

Ich habe aktuell als Flußkontrolle XON/XOFF eingestellt, ist es möglich auch keine Flußkontrolle zu aktivieren???

Viele Grüße
John Silver

Welche IP Adresse meinst du? Hast du zwei Netzwerkkarten drin?

Wenn du Fernwartung betreiben (Windows) willst, dann befindet sich diese standard mäßig, glaube ich, im 160.160.41.x Bereich. Nimm einfach einen IP-Scanner dann findest du die Adresse.

Wenn du eine zweite Netzwerkkarte hast (RealOS), dann kannst du die entsprechende IP Adresse auf Roboterseite unter C:\KRC\ROBOTER\INIT\progress.ini einstellen.
Hierzu einfach folgenden Teil bearbeiten:

[TCPIP]
DATENPORT=4148 ; Data port
QUITTPORT=0 ; Acknowledge port
KCPPORT=5100 ; Data port for KCP-Communication
CROSS-IP=192.0.1.2 ; IP-Adresse of TCP-Server (CROSS)
MODUS=CLIENT ; TCP-Mode for Robot Controller
;MODUS=SERVER
IPADDR_ELPCI=192.168.1.11 <- Hier deine entsprechende IP-Adresse eintragen

Gruß
John Silver

Danke euch allen recht herzlich für die schnelle Antwort,

dann werde ich wohl mal mein Glück versuchen.....

Hallo,

ich habe nur kurz eine grundsätzliche Frage:

Ist es möglich mit der KRC2sr Daten (Positionsdaten, etc.) via RS232 auszutauschen, sprich die Funktion CWRITE,COPEN, etc. zu verwenden?
Wenn ja hat jemand ein Manual für die KRC2sr??

Danke schon mal im voraus
John Silver

Hallo,

ich habe aktuell das Paket KRLXML im Einsatz, habe am Anfang auch mit dem Beispielcode rumgespielt, und das mitgelieferte Programmm etwas zweckentfremdet.

Soweit ich mich noch erinnern, kann kannst du das entsprechende XML File, auf deine Zwecke hin mit Daten füllen. Auf der KRC wird ein entsprechendes Abbild deines XML Files nachgebildet, und schon könntest du deine Daten via Beispielprogramm übertragen.
Aber wie gesagt, nach kurzer Zeit, wirst du trotzdem eine eigene Applikation bauen müssen... ich hab dafür LabVIEW hergenommen, geht da am schnellsten

Grüße
John Silver

Hat sich gelöst, ein Neustart hilft ab und an Wunder.....

Ja da hast du wohl recht, hab nur nicht richtig gesucht!

So hab's jetzt mal ausprobiert, Roboter fährt hoch, Antriebe sind bereit, nur wird leider nicht das Programm angewählt, sprich ich bekomme keine Rückmeldung über $pro_act.

Danke
John Silver

Danke für die Antwort,

so jetzt habe ich denke ich alles zusammen, dann werd ich's wohl mal ausprobieren.

PS: Die Anweisung ist nicht in der Sub.sps vorhanden (KRC V7.04)? Werde einfach den Eintrag mal verwenden....

Mit freundlichen Grüßen
John