Hallo mit einander,
mal eine Frage bzgl. Interrupts:
Wie kann ich einen Interrupt während einer Bahnbewegung ausführen und dass der Roboter anschließend die Bahnbewegung fortsetzt....
Wenn ich eine brake Anweisung in meinen Interrupt packe spring er mir im Ablauf direkt rein, bricht mir aber die Bewegung ab, was ich nicht so toll finde...
Hat jemand eine Lösung zur Hand?
Danke schonmal im voraus
John Silver
Hi, ich weiß nicht was du genau meinst mit draufmachen? Was willst du wo drauf machen?
Ich verwende gerade KUKA EthernetXML, zu dieser SW liefert KUKA ein kleines Beispielprogramm mit welchen man via Ethernet mit dem KRC kommunizieren kann. Bespielapplikation auf PC installieren, auf KRC .src ausführen und starten, bzw. KRC mit externen Rechner via Ethernet verbinden und noch konfigurieren.
Gruß
John Silver
Hallo miteinander,
ich habe mal wieder eine Frage, diesmal geht's um die Status und Turn Angaben...
Wenn ich einen Punkt händisch anlerne, Status und Turn Wert abspeichere, möchte ich genau diesen Punkt anschließend mit der gleichen Roboterstellung anfahren.
Leider stimmt der abgelesene S und T Wert nicht mit der aktuellen Position überein.
Abhilfe hier ist, dass ich nun nochmals per Hand den T Wert ändere, z.B. von INT3 auf INT35 und anschließend den Punkt mit neuen T Wert anfahre....
Wieso wird mir nicht gleich der richtige Turn Wert ueberliefert?
Gruß
John Silver
Passt schon, hab meinen Fehler jetzt doch gefunden, in dieser Position sind die Werte a und c nicht zu erreichen.....
Merci
Hallo miteinander, ich hatte letztens schon einmal so eine ähnliche Frage gestellt, nur leider hab ich hier immernoch keine 100% Lsg. gefunden.
Mein Problem:
Ich habe eine neue Basis vermessen:
x: 738.655823
y: 483.116791
z: 413.186401
a: -80.3586044
b: -89.4679794
c: -99.6471176
Nun möchte ich gerne den Ursprung dieser Basis anfahren, und das Tool soll senkrecht auf dem Basisursprung stehen.
Nachdem eine SAK Fahrt (home), durchgeführt wurde setzte ich das Basiskoordinatensetzen auf die oben genannten werde ($BASE=), anschließend möchte ich eine Fahrt mit PTP {x 0,y 0,z 0,a 180,b 0,c 180} ausführen, hierbei wird gejammert das der Arbeitsraum verletzt wird? Bei einer LIN Bewegung heißt es dann die Sollgeschwindigkeit ist ueberschritten.
S,T Angaben bringen keinen Erfolg....
Wo liegt hier der Fehler?
Gruß und Danke im voraus
John Silver
LabVIEW ist eine eigen Programmiersprache....
Naja unter LabVIEW gibt es fertige Bibliotheken die dir dir TCP/IP Schnittstelle wunderbar ansterun, so mach ich das hier....
Kannst doch auch LabVIEW nehmen... geht einfacher....
Gruß
John Silver
Naja, wenn ich einen XML Befehl übertrage, just in dem Moment, wenn die Bremsen klacken, wird noch in die entsprechende Funktion im KRL Code gesprungen, hier soll eine PTP Bewegung ausgeführt werden, genau an der Anweisung PTP xyz friert er mir ein und nix geht mehr, nur wieder Programm abwählen und neu anwählen....?!
Danke dir recht herzlich.... 
Werde ich demnächst gleich mal testen...
Achja, worin liegt eigentlich der Vorteil dass die Getriebe abgeschaltet werden?
Danke im voraus
John Silver
Hallo miteinander,
ich habe irgendwie das Gefühl dass mein Roboter abstürzt, sobald er einen TCP Befehl bekommt und er just in diesem Moment die Ansteuerung abschaltet (Klacken)...
Wie kann ich das Abschalten verringern, oder selbst das Abschalten aktivieren / deaktivieren?!
Danke im voraus
John Silver
Hallo miteinander...
ich habe hier ein Justage Set für meinen Robi, nur wie wird dieses verwendet, hat da jemand eine Anleitung.
P.S: Ja ich weiß die Robis werden ab Werk schon justiert, aber interssenshalber....
Danke im voraus
John Silver
Ich stelle leider auch immer die Auflösung runter.....
Eine andere Möglichkeit ist mir bis dato auch noch nicht bekannt!
Gruß
und im Automatikbetrieb? Da muss ja nur die Starttaste gedrückt werden.... wie kann man das umgehen?
Hallo und guten morgen miteinander,
aktuell spiele ich ein wenig mit der EthernetKRL Software herum 
, funktioniert eigentlich alles ganz gut, nur frage ich mich gerade wie ich den Roboter ohne Zustimmtaste starten kann, bzw. zu Beginn in die Homeposition verfahren kann?
Ihr habt darauf bestimmt eine Antwort?!
Danke schonmal im voraus
John Silver
Und dann wird dadurch die Positionsgenauigkeit trotz hoher Last eingehalten?!
Was hat es mit loaddetection genau auf sich? Was macht die Einstellung, kann ich so die genaue Last am Roboter über KRC ausleasen oder wie?
Hi und danke für die Antwort,
ich interessiere mich für die Endpunkt - Genauigkeit, die müssten bei mir genau angefahren werden. Der Weg dorthin ist nicht so wichtig, will ja nix schweißen!
Danke nochmals, werde ich dann wohl selbst feststellen müssen wie genau der Roboter ist, wenn ich Last dran habe....
Gruß
John Silver
Hallo miteinander...
da ich zur Zeit noch ein wenig in der Planungsphase bin, mal kurz noch eine Frage zu den Angaben über die Wiederholgenauigkeit, welche im Angabenblatt steht...
Bezieht sich diese auf Volllast, sprich bei maximal angehänger Last oder ohne Last, denn ich denke es macht schon einen Unterschied ob ich jetzt 0,5kg oder 10kg dranhängen hab und anschließend noch mm-genau verfahren soll....
Leider steht im Datenblatt nur Angabe nach ISO soundso...
Gruß
John Silver
Gut jetzt hab ich zwei Möglichkeiten.... mal schaun und danke für die Herleitung....
