Beiträge von John Silver

Hallo und recht herzlichen Dank erstmal für die viele Info,

wenn ich mir das ganze sauber machen will und die Möglichkeit von HMI_VISU außer Acht lasse, benötige ich laut Link weiter oben, 5 Eingänge und 3 Ausgänge auf Seite des KRCs.

Wenn ales richtig ist startet der Roboter auch, bzw. der Roboter ist bereit seine erste Bewegungsanweisung auszuführen.
Ist es möglich in der SPS.sub direkt auf ein Programm zu verlinken? D.h wenn der Roboter hochgelaufen ist direkt ein Programm zu starten, ohne das über CELL.src laufen zu lassen, da ich nur ein einziges Programm starten möchte?!

Danke im voraus
John Silver

Hallo,

hab grad mal nachgefragt, die Preis ist nen bisschen hoch, da hat's mich ja glatt umgehaun
So werd's jetzt wahrscheinlich anders machen:

Beckhoff oder Wagomodul mit TCP/IP Schnittstelle auf DIO und dann auf die Eingänge.
Jetzt muß ich nur schaun, ob meine Eingänge ausreichen.....

Die KRC SPS Eingänge kann ich hinlegen wo ich will oder???

Merci beaucoup
John Silver

Hallo LindePaul,

danke für die Antwort, aber was genau meinst du mit HMI-VISIO?

Von dem Paket SOFT-SPS habe ich ja jetzt schon des öfteren was gehört, aber was kostet mich das ganze?

Mit freundlichen Grüßen
John Silver

Hallo,

aktuell setzte ich mich nun mit dem Automatik-Extern Betrieb auseinander. Leider habe ich keine SPS Steuerung dahinter stehen. Auf Nachfrage bei KUKA, teilte mir ein Mitarbeiter mit, dass ich auch eine SPS-Steuerung programmatisch auf der KRC hinterlegen kann.
D.h. ich beschalte von extern einen digitalen Input, auf diesen starte ich mein Programm.
In der SPS.sub, warte ich auf das externe Signal und bilde hier die komplette SPS Kommunikation nach.

Nun meine Frage, habe ich das richtig verstanden, oder passt das nicht? Wenn das soweit richtig ist, wo finde ich unterlagen dazu?

Mit freundlichen Grüßen
John Silver

Ist eigentlich relativ einfach:

Es gibt ein eigenes Konfigurationsfile, in welchem die Kraftrichtungen usw. konfiguriert werden. Dieses File wird vor der auszuführenden Bewegung initalisiert, anschließend wird die LIN-Bewegung ausgeführt. Zu dieser Bewegung wird die durch das Initfile festgelegte Kraft überlagert.

Nun führe ich eine Rotationsbewegung um die Achse A6 aus, mit einer Kraft in z-Richtung des TCPs (Schraube wird mit definerter Kraft reingedreht). Problem ist hierbei, das nach ca. 90° die Kraft in genau entgegengesetze Richtung wirkt (Schraube wird rausgedreht anstatt reingedreht).

Bei der Funktion zur Kraftüberlagerung handelt es sich um eine Funktion von KUKA, ONCP(), diese wird im FTCTRL-Paket mitgeliefert...

Mit freundlichen Grüßen
John Silver

Geht insofern, der Roboter senkrecht auf der Ebene steht.
Ich habe auch eine andere Möglichkeit gefunden, wenn ich für meine Bewegung den Ursprung auf den TCP setze (TCP ist natürlich der Flanschmittelpunkt).

Jetzt habe ich zusätzlich noch einen Kraftmomentensensor angebaut, der leider bei der Rotation um A6 eine Kraft in z-Richtung überlagern soll.
Dabei stellt sich folgendes Problem ein:
Die ersten 90° der Rotation werden wunderbar mit der gewünschten Kraft überlagert, danach kommt es mit so vor, als würde die Kraft in die andere Richtung gehen, sprich die Kraft wird in die entgegengesetzte Richtung überlagert (Roboter dreht Schraube heraus anstatt herein)???

Gruß
John Silver

Danke für die schnelle Antwort,

hab's soeben auf meinem "Testrobi" ausprobiert, scheint zu funktionieren....

Was meinst du mit komischen Bewegungen???

Danke nochmals
John Silver

Hallo miteinander,

aufgrund eines Kraftmomentensensor müsste ich eine Rotation um die Achse A6 als LIN-Bewegung umschreiben, habe jetzt schon so einiges Versuch, leider bisher immer ohne Erfolg...

Sprich PTP {a6 180} als irgendwie LIN{x y z a b c}???

Danke im voraus...
John Silver

Habe ich das dann falsch verstanden? Durch COPEN kann doch der gewünschte Kommunikationskanal geöffnet werden, also auch die serielle Schnittstelle?

Über diese möchte ich dann gerne wie du sagtest Programme anwählen, beenden, Fehler quittieren.

Was genau hat es mit dem Kontrollkanal auf sich?

Danke nochmals.... (bin gerade ein wenig durch den Wind)

Hallo nochmals,

danke für die Antworten. Nun nur noch kurz eine Frage zum Automatik extern Betrieb, bzw. zur SPS.sub:

-> Ich kann also den extern Automatikbetrieb über eine serielle Verbindung steuern? (externer PC -> serielles Kabel -> KRC)
-> Wahrscheinlich brauch ich dann ein gekreuztes Kabel oder?
-> Dann kann ich auch Meldungen mit Hilfe der seriellen Schnittstelle durch den externen PC quittieren?

Danke nochmals für eure Geduld...

Hi und danke für die schnelle Antwort,

wäre nett wenn du mir die pdf's zur Verfügung stellen würdest....

Gruß
John

Hallo miteinander,

ich habe hier einen kleinen KR5 sixx R650, bzgl. der KRC 7.x zwei kleine Frage:

1) Ich habe gelesen, dass STOP Meldungen automatisch quittiert werden können, ist dies auch im Automatik Modus und nicht im Atomatik-Extern Modus möglich?

2) Besteht eine Möglichkeit, beim Hochfahren des Roboter und beim booten in die KRC Oberfläche ein gewünschtes Programm automatisch aufzurufen, ohne es davor anzuwählen?

Danke im voraus

John Silver

Hallo und danke für die Anwort,

leider habe ich deinen Vorschlag schon probiert, funktioniert leider auch nicht. Naja werde hier halt selbst noch etwas rumprobieren.
A propos Kraftüberlagerung einer Achsdrehung, kann schon sinnvoll sein, z.B. wenn irgendetwas, irgendwo mit gleichmäßiger Kraft eingedreht werden soll.

Wenn ich ein passendes PDF stelle ich's dir mal bereit, einen passenden Link konnte ich leider auf die Schnelle auch nicht finden...

Gruß
John Silver

Hallo miteinander,

ich habe aktuell folgendes Problem:

Kann es sein das die Funktion oncp() bei Achsendrehungen nicht funktioniert?

Ich habe eine Kraftmomentensensor, am Roboter verbaut und das KUKA Packet FTCTRL.
Durch die Funktion oncp(), wird zur eigentlichen Roboterbewegung eine Kraft überlagert.
Dies funktioniert eigentlich wunderbar nur leider nicht bei Achsdrehungen, z.B. PTP_REL {A6 60}.

Gibt es hierfür evtl. Abhilfe, oder hat jemand einen Tipp für mich?

Grüße
John Silver

Hallo,
ich hatte letztens einen Servicetechniker von KUKA hier, dieser hatte dann auch ein Update durchgeführt, leider lief mein Code dann nicht mehr wie gewohnt. Habe ja noch einen zweiten da, den ich demnächst mit der neuen SW testen werde...

Achja was mir aufgefallen ist woran es liegen könnte:

Ich empfange einen XML String, durch den XML String wird dem Roboter mitgeteilt welche Bewegung er ausführen soll, gleichzeitig wird bei Eintreffen des Strings ein Interrupt ausgeführt (es wird ein Ausgang gesetzt, auf diesen triggert dann die Interruptroutine), in dem eine BRAKE Anweisung verbaut ist. Kann es sein dass ein Interrupt nicht jedesmal zur gleichen Zeit ausgeführt wird?
D.h. einmal wird zuerst der Interrupt ausgeführt, ein anderes mal springt er zuerst in die Bewegungsausführung?

LindePaul: Wie oben erwähnt wird erstens durch den XML String ein Interrupt ausgelöst der mir jedesmal eine BRAKE - Anwesiung setzt.
Im XML String befindet sich nur eine Variable, die mir das entsprechende CASE einer SWITCH Anweisung anspricht. Anschließend wird durch den CASE in eine Unterfunktion gesprungen und eine Bewegungsanweisung ausgeführt.
Wie lange der Roboter steht kann ich nicht sagen, da die Stillstandszeiten variieren, einmal ohne das die Bremsen aktiviert werden einmal länger....

Gruß
John Silver

Der Befehl der von Extern kommt ruft nur eine Unterfunktion auf, welche wiederum eine PTP Bewegung als ersten Schritt ausführt....

Ich weiß beim besten Willen nicht woher das Ganze kommt, der Fehler tritt ja auch sporadisch auf.
Der Robot soll eine Bewegung ausführen sobald ein Befehl von extern eintrifft. Jetzt hab ich gemerkt, der Roboter will eine Bewegung ausführen, aber die Bremsen werden genau in diesem Fall reingehaun, wenn er die Bewegung starten will.
Abhilfe bringt mir hier Schlüssel umdrehen und anschließend wieder auf Automatik schalten und nun führt der Roboter die Bewegung aus.

Ich glaube da hast du recht.... da ich ganz gerne den Arbeitsraum während einer bestimmten Bewegung ändern möchte und hierbei auf Interrupts zurückgreife, habe ich gemerkt, das dies erst nach Abschluss der Bewegung erfolgt....

Ist aber nicht ganz so toll..

Gruß
John Silver

Hallo nochmals,

hab jetzt gestern versucht den oben genannten Eintrag zu finden, leider keine Chance.
Ich hab eine KR2c sr Steuerung... hat jemand noch eine andere Möglichkeit?

Danke im voraus
John Silver

Hallo,

zur DEmoapplikation wurde auch der Sourcecode der Demoapplikation für C# mitgeliefert, leider ist das nicht der Sourcecode für die komplette Funktion, aber immerhin sind hier die Sende und Empfangsfunktionen drin.... kannst ja mal schaun, ob du die Funktionen von c# nach C++ umschreiben kannst...

Gruß
John Silver