Danke Berrad,
ich habe zwar keine Kamera, aber ich habe jetzt eine Idee, wie ich das Problem des Basisteachens umgehen kann. Ich kann bei meiner Applikation eine Basis fest hinterlegen. Diese festhinterlegte Eben werde ich dann nur durch Verknüpfungen verschieben. Sprich feste Ebene höher legen:
$BASE = Ebene_Fest:{x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}, ebenso kann ich's ja dann auch mit Verdrehungen machen....
Also 
nochmals
John Silver
Es gibt ja vorerst eine 30 Tage Testversion und wenn du eine Vollversion willst ist die immernoch günstiger als sich einen Roboter selbst zu beschaffen....
Hallo,
wenn du einen einfachen Einstieg suchst, dann verwende doch zu Beginn die Kuka Office Light Version in Verbindung mit SimPro.....
Da kannst du deine Programme virtuell ausführen und schauen, ob das auch so hinhaut...
Für'n Anfang reicht das Programm auf jedenfall!
Gruß
John Silver
Mir ist auch klar das der Roboter das aktuell berechnet, leider ist in meiner Aufgabenstellung der Roboter nur ausführendes Organ, was alles frisst was es gerade vorgworfen bekommt! 
Problem hier ist nur, der Endanwender des Roboters soll nicht mehr die KCP in der Hand halten und auch nicht mehr via KCP Basevermessungen vornehmen, sondern den Roboter per Hand an die richtige Position "verschieben" und anschließend soll mein externes System aus 3 Punkten ebenfalls die neue Basis berechnen....
Ich denke dass muss so irgendwie auch hinhaun! 
Gruß
John Silver
Danke erstmal,
aber dass ich mit dem ersten Punkt den Ursprung festlege ist klar, nur wie kann ich a,b,c berechnen, das müsste doch irgendwie gehen, wenn ich Punkt 2 und Punkt 3 anfahre....
wie genau wird das berechnet?
Danke im voraus
Hallo miteinander,
wie geschieht eigentlich die Berechnung der Basen, a la 3 Punkt Methode?
Ich möchte ganz gerne die Lage eine Basiskoordinatensystems selbst bestimmen...
Wie bewerkstellige ich dies am besten?
Und gleich noch eine andere Frage hinterher, kann ich über $POS_ACT auch die aktuellen Koordinaten bzgl. einer von mir festgelegten Basis auslesen?
Danke schon mal im voraus
Ihr habt mir bisher schon viel geholfen, an dieser Stelle erstmal ein
Hallo an alle....
nur mal ein Vorschlag von mir, verwende doch einen Kraftmomentensenor. 
.. damit wird immerhin schon ein Widerstand sensiert, das Ausweichen müsste man dann mit Kamera Unerstützung schon hinbekommen 
!
Gruß
John Silver
Hallo mal wieder....
ich habe da mal kurz ein kleines Problem, warum kann ich nicht den Ursprung der Basis anfahren?
D.h. ich habe eine neue Basis festgelegt und abgespeichert.
Nun sage ich $BASE= abgespeichert Basis
und möchte den Ursprung anfahren sprich: PTP {x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}
leider klappt das bei mir nicht so, woran liegt das?
Wenn ich aber sage $BASE = $NULLFRAME o. $WORLD und anschließend den Ursprungspunkt bezogen auf das $WORLD Koordinatensystem anfahre klappt das?!
Mein vorhaben müsste doch klappen oder nicht?
Gruß
John Silver
Danke 
erstmal an alle für die schnelle Hilfe, werde das mit der globalen Deklaration gleich mal ausprobieren!
Ich hab's gestern nochmal versucht die einzelnen Variablen des Structs zu uebergeben, dies funktioniert, ist aber ein heiden Aufwand bei mehr als 10 Übergabeparametern 
!
Also Danke nochmals
Hallo nochmals....
wie kann ich Variablen global definieren, damit Sie auch für Unterprogramme abrufbar sind?!
Gruß
und ein dickes Dankeschön im voraus
John Silver
Hallo aktuell stehe ich vor folgenden Problem:
Ich möchte gerne ein Array vom TYP STRUCT XYZ an ein Unterprogramm übergeben.
BSP:
HAUPTProgramm:
STRUCT XYZ INT a,b,c, REAL x,y,z
DECL XYZ ARRAY[2]
UNTERPROGRAMM(ARRAY[1])
HAUPTPROGRAMM ENDE
UNTERPROGRAMM:
PROG(ARRAY_IN:IN)
STRUCT XYZ_nachgebildet INT a,b,c, REAL x,y,z
DECL XYZ_nachgebildet ARRAY_IN
Unterprogramm ende
Irgendwie kann ich das Array nicht in das Unterprogramm übernehmen, es wird jedesmal "gemeckert", dass die Formulierung inkorrekt sei! 
Kann mir hier vielleicht jemand helfen
Danke im voraus
John Silver
Danke für die schnelle Antwort, hab's jetzt aber doch selbst rausbekommen, nach etwas längeren probieren!!!
Aber trotzdem recht herzlichen Dank!!! 
Hallo an alle,
ich stehe aktuell vor dem Problem eine PTP Anweisung mit Variablen auszuführen.
Sprich eine Anweisung sollte folgendermaßen aussehen:
PTP{X 100, Y 200, Z NIMM_VARIABLE}
Problem bei der ganzen Sache ist dass ich den Fehler "Konstante erwartet" zurückbekomme.
Wie kann ich diese Problem umgehen, wenn ich die Variable zur Laufzeit jederzeit ändern kann??
Danke im voraus
JohnSilver
Ja genau das war's, was ich suchte
Fettes
Hallo nochmals...
ich bin gerade darüber die INLINE Formulare auseinanderzunehmen, dabei bin ich über den Ausdruck $BWDSTART = FALSE gestolpert, ohne diese Anweisung ist es auch nicht möglich z.B. BAS(#PTP_PARAMS,10) auszuführen...
Was genau macht die Anweisung $BWDSTART? Wo gibt's ein Doku darüber?
Danke im voraus für's Helfen! 
Gruß
John Silver
Danke für die schnelle Antwort
aber wie verhält es sich bei der $-Anweisung $BASE =
Klar ist dass ich einerseits die komplette Basis als Frameset uebergeben kann,
wie kann ich aber z.B. $BASE = $WORLD realisieren, wobei $WORLD in einer Variablen abgelegt worden ist, wie. z.B. einem char array?
Danke im voraus
Hallo an alle aktiven Board Nutzer,
ich programmiere zur Zeit unter KRL und frage mich gerade ob es irgendwie mölich ist, die $-Anweisungen dynamisch zu gestalten.
Bsp.: Anstatt $VEL.CP = 30 soll $VEL.CP = X stehen
Nun finde ich nicht heraus, was für ein Datentyp die "30" ist.
Deklariere ich einen String string[12] und schreibe anschließend string[]="30"
und übergeben diesen an $VEL.CP = string, wird beim kompilieren kein Fehler auf, nur beim ausführen des Programms bekomme ich die Fehlermeldung:
unzulässige Wertzuweisung
kann mir hier vielleicht jemand helfen, für eventuelle Lösungsvorschläge bin ich sehr dankbar!
Gruß
John Silver :ylsuper:
