Beiträge von flyingfuse

hier gibts noch DD-Disketten:

http://www.vesalia.de/

Vielleicht ist die USB-Schnittstelle im BIOS deaktiviert.

Kleiner Tipp noch:
Falls ein Greifer mit Zentrierstiften verwendet wird und die Bauteile großes Spiel im Behälter haben, sollte sichergestellt werden, daß die Stop-Inis nicht zu nah an den Zentrierstiften befinden.
Es kann nämlich sein, daß beim Entnehmen der Stift nicht ins Loch findet und das Bauteil vom Stop-Ini wegdrückt.

Funktioniert das ganze über den Suchlauf, oder wird jedes Teil manuell über ein UP aufgerufen?

Wenn über Suchlauf, dann würde ich zuerst sicherstellen, ob der Greifer über Lichttaster o. ä. die 180°-Teile von den in der alten Position unterscheiden kann. (Falls er z.B. nach einem 180°-Teil greifen will, obwohl ein normales zu erst an der Reihe ist.)

Dann ein zweites UP für die 180°-Teile erstellen. Die beiden UPs über Flags aufrufen, wobei im UP-Ende immer das Flag vom anderen UP gesetzt wird.

Den USB-Stick müsste man wie eine richtige Festplatte an die IDE-Schnittstelle dranhängen können.
Leider ist mir kein solcher Adapter bekannt. (Umgekehrt gibt es ja diese haufenweise)

Wenn es dir nichts ausmacht auf CF umzusteigen, dann kannst du ja diesen Adapter in den Rechner einbauen. Dann kommt sogar etwas Fanuc-Feeling auf.

http://www.pollin.de/shop/detail.php?pg=NQ==&a=NjgxOTkyOTk=

Leider war es bei mir schon länger her, und ich habe ihn nur einmal benutzt.

Vom Prinzip gibt es eine projektbezogene E/A-Liste und allgemeine Makro-Vorlagen, in denen die Eingänge durch Platzhalter ersetzt sind. Der MM generiert dann brauchbare Makros, in dem er die vorgegebenen EAs in die Platzhalter einfügt.

Wo ich mich aber noch gut erinnern kann, daß ich als nächstes ein paar Rechtschraibfeller in den Kommentaren der Makros ausgebessert hatte.

Das dürfte auch so in Ingolstadt gemacht werden.

Ist halt dann gefährlich, wenn der Anwender nen Punkt ändert, ohne vorher das Programm zu initialisieren.
Außerdem müssen zur externen Bearbeitung (OLP) die Hilfsframes manuell wieder in die Fahrzeugframes umgetippt werden.

In Ingolstadt wird das seit dem neuen TT provisorisch über den VW-Loser gemacht.

Der TCP wird ganz normal eingetragen, die Fzg.-Frames werden als Hilfsframes in der $config.dat eingetragen. Der VW-User-Aufruf überschreibt dann die Fahrzeugframes mit dem Inhalt der Hilfsframes.

Die bg4-Datei dient nur für die Erstellung/Bearbeitung/Visualisierung des Projekts im CMD-Tool.

Das lauffähige Projekt kann man dann zum Testen flüchtig über "Parametrierung ausführen"
an die Karte schicken.

Falls vorhanden, kann man die Parametrier-Daten nach Formatierung fest in den Flash-Speicher der Karte schreiben, und/oder sie als .svc-Datei auf Platte speichern. Diese muß dann in der interbus.ini bzw. ibspci1.ini noch eingetragen werden.

Ist zumindest bei den VKRCs so

Geostation, sechs Roboter.
Einer davon hat das Programm schon abgearbeitet und wartet bis der Rest fertig ist, damit der Spannrahmen zum Ausschweißen wegfahren kann.

Baustellenleiter: "Warum stehtn der Roboter, warum gehts da ned weiter?",
dann folgt sein Standard-Spruch:
"Hamma ein Problem, kann i helfen, wen muaß i anrufen?!?"

Ich: "'Entweder steht er in ner Verriegelung oder is scho fertig"

Baustellenleiter: "Der darf ned steh bleibm! Taktzeit!!!!"

Das manuelle Upgrade ist aber mit Vorsicht zu genießen:

Denn es werden nicht genau die blau markierten Dateien kopiert, sondern irgendwelche anderen im Verzeichnis.

Zum Beispiel:

[x]Robby1.zip
[x]Robby2.zip
[x]Robby3.zip
[_]Robby4.zip

kopiert werden dann Robby2, Robby3 und Robby4.

Das ganze läßt sich umgehen, in dem man die benötigten Dateien in einen eigenen Ordner speichert.

Hallo Stefan,

ich versuche mal dir mit meinen VKRC-Kenntnissen (V steht für Volkswagen, wir haben eine viel "dümmere" Programmiersprache) zu helfen:

PTP und LIN

PTP: Für unseren Roboter ist eine gerade Strecke nicht der schnellste Weg (bzw. nicht die Kürzeste für die Achsen). Mit PTP fährt der Roboter also nicht schnurgerade, sondern macht einen leichten Bogen zwischen den Punkten.

Linear: Hier fährt der Roboter schnurgerade, ist aber dafür langsamer.

Überschleifen
Mit dem Überschleifen liegst du richtig.
Einfach gesagt: Es wird überschliffen, wenn du mit mehreren Punkten ein Hindernis umfahren willst/mußt. Dann muß der Roboter nicht bei jedem Punkt stehen bleiben.

Bei einem Arbeitspunkt (z.B. Schweißen, Ablegeposition) macht man 0% Überschleifen, man will ja den Punkt ja genau anfahren.

Ein- und Ausgänge
Ein Ausgang ist zum Beispiel: "mache Greifer auf". Als Eingang fragst du dann ab "Greifer ist offen".

True bedeutet Wahr, Ein, Ja, Richtig, 1
False bedeutet Falsch, Aus, Nein, Nada, 0

Base
Base ist ein Nullpukt zum Beispiel vom Fahrzeug oder Bauteil. Dir werden dann die Koordinaten vom Bauteil angezeigt, und du kannst auch dein Werkzeug am Roboter entlang dem Koordinatenssystem vom Bauteil fahren.

fly - der auch gerne mal krc programmieren möchte