Funktioniert das ganze über den Suchlauf, oder wird jedes Teil manuell über ein UP aufgerufen?
Wenn über Suchlauf, dann würde ich zuerst sicherstellen, ob der Greifer über Lichttaster o. ä. die 180°-Teile von den in der alten Position unterscheiden kann. (Falls er z.B. nach einem 180°-Teil greifen will, obwohl ein normales zu erst an der Reihe ist.)
Dann ein zweites UP für die 180°-Teile erstellen. Die beiden UPs über Flags aufrufen, wobei im UP-Ende immer das Flag vom anderen UP gesetzt wird.
Hallo, 
erst mal vielen Dank für die Antwort. Das mit dem Suchlauf wäre ja eigentlich eine klasse Idee. Dh ich würde das HP so anlegen das er immer am Stapel prüft wie das Teil drin liegt und dann je nach dem wie es liegt das entsprechende UP Programm aufruft. Würde dann so aussehen. HP mit Suchlauf bis zum Stapel und dann jeweils ein UP für Teil normal greifen und Teil 180Grad gedreht greifen.
Dann werde ich mal am Greifer schauen ob ich da die Möglichkeit habe per Lasertaster (lassen sich sehr genau einstellen) die Position abzufragen
Manchmal sieht man den Wald vor lauter Bäumen nicht 
Danke noch mal
Hallo. Ist das Thema noch aktuell??
Hallo Robotergemeinde,
ich habe da mal ne Frage: Ich habe einen VK120 mit VRS1 und dieser soll von einem Stapel Teile holen. Das funktioniert auch schon so. Nur wir bald die Anlage umgebaut und ab diesem Zeitpunkt liegt dann jedes 2te Teil im Stapel um 180 Grad gedreht drin. Weis jemand von Euch wie ich so was am besten programmieren kann, das der Roboter dann jedes 2te Teil anders greift. (Teile liegen immer an der selben Pos in der selben Lage)
Danke schon mal an Euch
Ich würde es nicht über eine Abfrage machen. Da du ja weißt, das jedes zweite Teil gedreht ist, kannst du ja mit einem Zähler einfach deine Suchposition um 180° drehen. Ich hab das so gemacht:
Ist allerding KRC"
;---Korrekturwerte fuer jedes 2.Teil in X einrechnen--
;---da Teile um 180Grad gedreht in Box--
;---und verschoben sind---
IF (nActpartX==2) OR (nActPartX==4) Then
pSuchPos1.A=pSuchPos1.A+180
pSuchPos1.Y=pSuchPos1.Y-229.77
Endif
MfG
Hallo,
Erst mal Danke für die Antwort.
Ja das Thema ist immer noch aktuell (leider 
)
Ich habe gleich mal in den Unterlagen geschaut, ob die VRS das auch kann. Soweit ich weiss kann sie das wohl nicht 
Das Programm wir wohl aufwendiger als ich es mir gedacht hatte, da ich jetzt für jedes Unterprogramm den ganzen Ablauf teachen muss. Wenn ich nämlich aus dem Unterprogramm mit gedrehtem Kopf an den Weiterarbeitspunkt springe (dieser wurde ja mit nichtgedrehtem Kopf Programmiert) so dreht er mir an dieser Stelle den Kopf zurück und legt dann das Teil falsch in die Maschine ein. 
Vielleicht stehe ich da aber auch auf dem Schlauch und jemand kennt da ne bessere Lösung 
Das muß bei VRS auch gehen.
Ich würde es so machen:
-Fahrt zur Aufnahme teachen
-Aufnahmepunkt in eine Variable teachen, pAufnahme
-Wegfahren mit Bauteil und Ablegen teachen.
Dann hast du ja ein abfahrbares Programm.
Die Aufnahmeposition pAufnahme wird jetzt beschrieben, je nachdem, welches Teil geholt wird.
---Hinfahren zum Teil in eine Vorposition
PTP VorPos
---Aufnahmeposition berechnen
PsuchPos1=PAufnahme
;---Korrekturwerte fuer jedes 2.Teil in X einrechnen--
;---da Teile um 180Grad gedreht in Box--
;---und verschoben sind---
IF (nActpartX==2) OR (nActPartX==4) Then
pSuchPos1.A=pSuchPos1.A+180
Endif
---Anfahren der Aufnahmeposition
PTP pSuchPos1
---Greifer schliessen---
nactPartX=nActpartX+1
---Wegfahren---
PTP....
So mache ich das.
So kann der Roboter das Teil auch nicht falsch in die Maschine legen, da der Weg von der Aufnahmeposition ja gleich ist, egal ob Teil normal oder gedreht aufgenommen wurde.
Oder müssen die Teile dann auch um 180Grad in die Maschine gelegt werden???
Hallo,
hmm ich habe jetzt mal das Hanbuch noch mal druchgelesen. Aber ich finde in dem Buch leider nichts darüber wie man Dein Programm
PsuchPos1=PAufnahme
;---Korrekturwerte fuer jedes 2.Teil in X einrechnen--
;---da Teile um 180Grad gedreht in Box--
;---und verschoben sind---
IF (nActpartX==2) OR (nActPartX==4) Then
pSuchPos1.A=pSuchPos1.A+180
Endif
eingeben könnte. Da gibts ja nicht mal die Befehle If.... oder or ...oder Variablen zu setzen. Entweder kann die VRS nur einfache Pos. anfahren ohne groß rechnen zu können, oder mir fehlt da noch ne Doku zum Programmieren 
Die Teile dürfen nicht gedreht eingelegt werden ! Das mag die Maschine nicht sonst habe ich dann 2h Arbeit
Wie???
VRS kann kein IF - Then??? OR???
Hab ich zum Glück noch nicht programmieren müssen, aber sowas muss es doch geben.
Habe auch leider keine Doku dazu. Wenn die nicht zu groß ist, kannst die ja mal reinstellen zum schauen.
Sei froh das Du noch nix mit der VRS zu tun hast.
Das Handbuch habe ich hier aus dem Forum (http://www.roboterforum.de/rob…hardt_mielke-t1917.0.html)
Also ich find da nix drin
Ich schau mal. meld mich nachher noch mal...... 
is gut 
OK. VRS ist ja noch unhandlicher als VKRC.
Dann musst du anders rangehen.
2 Möglichkeiten seh ich.
1. Du arbeitest mit UPs. Deine 0-Grad Abholpos in ein UP1, 180Grad in UP2. Mit einem Zähler rufst du 1 oder 2 auf, wo die Abholpositionen geteacht sind.
PTP fahre zum Aufnehmen
UP1= Zähler=1
UP2= Zähler=2
PTP fahre zum Ablegen
UP1
PTP
Aufnahme 0Grad
PTP
UP2
PTP
Aufnahme 180Grad
PTP
PTP wegfahren
2. Eine Folge, beide Abholpositionen in der Folge und werden mit Sprungbefehl abgearbeitet.
PTP fahre zum Aufnehmen
Sprung Marke 0Grad=Zähler =1
Sprung Marke 180Grad=Zähler =2
Marke 0Grad
PTP
Aufnahme 0Grad
PTP
Sprung Marke ENDE
Marke 180Grad
PTP
Aufnahme 180Grad
PTP
Sprung Marke ENDE
Marke ENDE
PTP Ablegen
Gruß
Hallo,
so ähnlich habe ich mir das mit Möglichkeit 2 auch gedacht. Nur ist mir heute morgen bei einem Kaffe eingefallen das wenn ich „Ablagepunkt“ anfahre aus „UP1 0Grad“ alles O.K ist. Wenn ich aber aus „UP2 180Grad“ an "Ablagepunkt" springe, der Roboter mir dann wohl doch den Kopf dreht, da dieser Punkt ja mit "0Grad" geteacht worden ist. Also muss ich doch für „UP2 180Grad“ die Ablegepos doch auch teachen ?? oder etwa nicht ??
Wenn ja, dann könnte ich ja gleich in den UP`s die "Ablagepos" mit einteachen ??
würde dann doch so aussehen:
Sprung Marke 0Grad=Zähler =1
Sprung Marke 180Grad=Zähler =2
Marke 0Grad
PTP
Aufnahme 0Grad
PTP
Ablagepos mit 0Grad
Ende
Marke 180Grad
PTP
Aufnahme 180Grad
PTP
Ablagepos mit 180Grad
Ende
Werde mal wenn die Anlage steht das ganze einteachen und sehen was der Roboter dann daraus macht. Macht er nicht was ich will gibt’s 
an den Schaltschrank 
Dank Dir noch mal für Deine Hilfe 
Ja, kannst auch so machen. Nachteil ist dann nur, dass wenn du in einem UP die Ablagepos änderst, musst du die auch im zweiten UP ändern.
" Wenn ich aber aus „UP2 180Grad“ an "Ablagepunkt" springe, der Roboter mir dann wohl doch den Kopf dreht, da dieser Punkt ja mit "0Grad" geteacht worden ist. Also muss ich doch für „UP2 180Grad“ die Ablegepos doch auch teachen ?? oder etwa nicht ?"
Die Teile haben doch die selbe Positon im Greifer. Da müßte doch egal sein, ob sie in 0Grad oder 180Grad aufgenommen wurden.
Viel Glück weiterhin
Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können
