Beiträge von zteve

Zitat von zteve

Das sich Profisafe und X11 nicht vertragen kann ich nicht bestätigen. Haben über 30 KRC4-Steuerungen mit dieser Konfiguration in Betrieb genommen.

Ich korrigiere mich:
Daß sich Profisafe und X11 nicht vertragen kann ich jetzt ohne Wenn und Aber bestätigen.

Ich habe aktuell das gleiche Problem wie ohne_Rob.
Nachdem ich auf Zuruf durch die Hotline bei einem Roboter probeweise das SIB Extended und SIB Standard spannungslos und vom Bus befreit habe kämpfe ich jetzt noch mit einem SYS-X44-Fehler.

Auf alle Fälle wird das Problem letztendlich ein KUKA-Techniker beheben müssen, da es sich um Sicherheitseinrichtungen handelt.
Außerdem geht es bei uns um eine zweistellige Zahl an Robotern und es kann meiner Meinung nicht angehen, daß Steuerungen in dieser Konfiguration verkauft und ausgeliefert werden und der Kunde dann im nagelneuen Schrank insgesamt 4 Leitungen austecken muss, die dann undokumentiert dort rumfliegen.

Bis Version KSS 8.2. hat diese Konstellation (Profisafe verwenden und SIB installiert) übrigens nie Probleme bereitet. Offenbar ist das ab Version 8.3 nicht mehr möglich.

Gruß Stefan

Stimmt, die falsche GSDML-Datei verursacht ähnliche Probleme wie von ohne_Rob beschrieben.

Angehängt ein Auszug aus der Doku welche Datei für welche Profinet-Version verwendet werden soll.

Das sich Profisafe und X11 nicht vertragen kann ich nicht bestätigen. Haben über 30 KRC4-Steuerungen mit dieser Konfiguration in Betrieb genommen.
Soll dabei Profisafe verwendet werden, ist es wichtig, daß auf den X11 ein Brückenstecker kommt.

Zu deinem Problem:

Ich denke ja nicht, daß die Lösung so banal ist, aber was habt ihr bei Hardware-Optionen und Globale Parameter in der Sicherheitskonfiguration eingetragen?

Ich hoffe ihr habt den Rückbau von KUKA machen lassen. Andernfalls könnte ich mir gut vorstellen, daß dabei was schief gegangen ist.

Ich würde es mit OrangeEdit machen.

Öffne in OrangeEdit "Positionstransformation", wähle die gewünschten Positionen, wähle den Reiter "Base", kopier die jeweiligen Base-Daten aus der config.dat in das Feld "Alte Base-Daten", dann "Ausführen".

Jetzt beziehen sich diese Positionen auf den Nullframe und du kannst sie mit dem Editor um A drehen:

Öffne in OrangeEdit "Positionstransformation", wähle die gewünschten Positionen, wähle den Reiter "Transformieren", wähle "Base-Offset", gib bei "A" 90° (plus oder minus je nachdem) ein, dann "Ausführen".

Jetzt wieder das ganze für das alte Bezugssystem umrechnen:

Öffne in OrangeEdit "Positionstransformation", wähle die gewünschten Positionen, wähle den Reiter "Base", kopier die jeweiligen Base-Daten aus der config.dat in das Feld "Neue Base-Daten", setzte im Feld "Alte Base-Daten" die Werte auf Nullframe, dann "Ausführen".

Das ganze jeweils für die einzelnen Base. Die Positionen mit Nullframe kannst du direkt um A drehen.

Jetzt könnte es noch Probleme mit dem Turn geben, was du aber auch recht fix mit dem Editor erledigen kannst.

Funktioniert alles zuverlässig, hat sich bei mir schon häufig bewährt.

Viel Erfolg

Hallo Paulaner

Zitat von Paulaner

Jetzt wäre es toll wenn ich noch "Nein" und "Ja" ebenfalls aus der KXR laden könnte. Muss ich da was eigenes programmieren oder kann ich die Kuka Funktionen nutzen? So vielleicht
MsgDialog(iAntwort,"RobiPTPHome","xxx_Standard"," ","b_nein", "b_Ja",,,,,,)
b_nein und b_ja stehen für die Keys in der KXR Datei.

So wie du dir das denkst sollte es klappen. Ich hab das so schon mal realisiert.

MsgDialog(iAntwort,"RobiPTPHome","xxx_Standard"," ","b_nein", "b_Ja")

Im File "xxx_Standard.kxr" :
<uiText key="b_nein">
<text xml:lang="de-DEV">Nein</text>
<text xml:lang="en-DEV">No</text>
</uiText>
<uiText key="b_ja">
<text xml:lang="de-DEV">Ja</text>
<text xml:lang="en-DEV">Yes</text>
</uiText>

Ich bin mir jetzt nicht tausendprozentig sicher, aber ich glaube Ausdrücke wie "Ja", "Nein", "Abbruch" etc. werden automatisch richtig übersetzt. Probier das mal aus:
MsgDialog(iAntwort,"RobiPTPHome","xxx_Standard"," ","Nein", "Ja")

Gruß Stefan

Ich würde nicht mit "Neues Projekt erstellen" arbeiten.

Zieht euch das vorhandene aktive (kleiner grüner Pfeil) Projekt von der Steuerung, wie bereits von MrPink ("1. WoV Projekt von Steuerung ziehen") geschrieben.

Siehe Doku Stichpunkt: "Projekt von Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen"

Vermutlich ist die Grundkonfiguration bereits in diesem Projekt enthalten.

Zitat von mamomb

Nun noch zum Schluss, falls das alles soweit klappen sollte, müsste man nur noch den Code erzeugen und anschließend das Projekt auf die
Robotersteuerung übertragen und aktivieren, sehen wir das richtig?

Richtig

Gruß Stefan

Ich bin ganz Svens Meinung.

Laut Doku zu Profinet 2.2:

"Es wird nur PROFINET IO Klasse A, Fast Startup und PROFIsafe Device unterstützt.
Folgende Geräteklassen/Funktionen werden z. B. nicht unterstützt:

- PROFINET IO Klasse B
- PROFINET IO Klasse C (Beinhaltet die Funktion IRT)
- PROFINET CBA
- PROFIsafe Controller
- Profile, z. B. PROFIdrive
- Gateway-Geräte (Umsetzer von PROFIBUS auf andere Feldbusse)"

Gruß Stefan

Bei einem KRC2 hat es bei mir mit diesen Änderungen funktioniert:

http://www.roboterforum.de/rob…itern!/msg22480/#msg22480

Gruß Stefan

Zitat von Peter666666

Ich muss aber im Dichtflansch() noch eine While Schleife einfügen oder so da er ja ansonsten in die einzelnen Routinen springt wenn er nach dem END Dichtfl... fertig ist oder?

Die Unterprogramme werden nach dem END (Dichtflansch_153) nicht abgearbeitet, die können nur durch die Syntax DGM_einfahren () im Programm Dichtflansch_153 aufgerufen werden.

Gruß Stefan

Hallo Benjamin88

Zitat von benjamin88

Dadurch sollte jedoch keine Fehler auftreten, oder ?

Doch. Ist der Koppler mit dem Slave- und Mastermodul konfiguriert aber ohne Teilnehmer, stehen diese Fehlermeldungen und ähnliche dauerhaft an.

Woher weiß ich das? Wir haben mehrere neue KRC4 mit diesem Koppler vorkonfiguriert erhalten und dort standen diese Meldungen sofort nach dem ersten Hochlauf an.

Die Meldungen verschwinden nur durch löschen der Konfiguration in WV oder durch anschließen und konfigurieren der Teilnehmer.

Gruß Stefan

Hallo

Mit folgenden Varianten habe ich Erfahrungen gesammelt:

1) Komplette Festplatte spiegeln
2) Ist-Projekt von Steuerung mit Soll-Projekt auf Festplatte vergleichen und zusammenführen
3) Roboterarchiv auf nächsten Rob über Wiederherstellen drüberbügeln

Alles hat zum Ziel geführt, wobei außer bei 1) auf folgende Dateien und Einstellungen geachtet werden muss, da diese u.U. nicht Backup- oder Softwareupdatesicher sind: Sprachdatenbankdateien (kxr), Authentication.config, SmartHMI.User.config, SmartHMI.exe.Standard.config, Registrierungsänderung aus dem Ordner RegUtil, GripperTech-Konfiguration (Greiferbez.)

Von Projekte vergleichen und zusammenführen würde ich nach meiner Erfahrung abraten. Ich hatte dabei sehr viel Nacharbeit u.a. mit den Technologiepaketen.

Gruß Stefan

Zitat von camouflage

funktioniert das mit der $red_vel auch bei lin Bewegungen?

Ja

Was mir auffällt, die Meldung "Optionsbit für das ARC20 Paket nicht gesetzt" scheint von dem TechPaket Arctech20 Digital zu kommen. Wenn du aber die Option mit ARC20=TRUE aktivierst meckert das Paket A10, daß du A20 aktiviert hast.

A10 ist soweit ich weiß analog. A20 digital. Ich kenne mich allerdings mit den älteren Softwarestände nicht sonderlich gut aus.

Könnte auch ein Hinweis auf einen Konflikt sein. Widerspricht aber deiner Aussage, daß du das System geklont hast.
Was denn geklont? Festplatte?
Wenn ja, dann kann es ja nur an einer Schnittstelle liegen, zur SPS oder wohin auch immer.

Ist es dir möglich ein Archiv zu posten?

Gruß, Stefan

Hallo Andy

Ich benutze für so einen Fall gern $RED_VEL.
Ist eine Integer-Variable mit einem Grundwert von 100% und einem Bereich von 1 bis 100.

Gruß, Stefan

Hallo Benedikt

Auszug aus der Doku:

Meldungstext: "Optionsbit für das ARC20 Paket nicht gesetzt"
Ursache: ARC20 = FALSE
Abfrage: Beim ARC ON-Befehl
Abhilfe: ARC20 auf TRUE setzen; Submit-Interpreter stoppen und starten

Die Variable ARC20 findest du in der config.dat:

;FOLD Main Options
BOOL ARC20=TRUE ;Techpackage option

Gruß Stefan

Das eine Aktivierung nicht möglich ist hatte ich auch schon des öfteren.
Als Grund hat sich meistens herausgestellt, daß die Konfiguration der Sicherheitssteuerung nicht ganz "sauber" war.

Deshalb vermute ich, daß Problem 1 aus Problem 2 resultiert.

Ich würde es mit einer neueren Version von WV versuchen.
Oder erstmal ganz einfach: Versuch's mit einer kleinen Änderung an der Sicherheitskonfig auf der Steuerung, speichere die ab und probier's dann noch mal.

Gruß, Stefan

Hallo Tech

Was meinst du mit "siehe Bild"? Hast du zu deiner Frage ein Bild angehängt?
Wenn ja, dann kann ich es nicht sehen. Versuch es doch nochmal.

Gruß, Stefan

Zitat von m.c.zapp

Was ist in diesem Fall auf die Frage "Was wurde getauscht - Roboter oder Festplatte ?" anzuwählen?

Vor dieser missverständlichen Frage stand ich auch vor kurzem. Warum der ehedem eindeutige Dialog "Was stimmt? RDW oder Festplatte" so verrätselt werden musste verstehe ich nicht.

Lösung des Rätsels:
Will man die Daten von der RDW/RDC behalten ist "Roboter" auszuwählen.

Gruß, Stefan

Schau dir mal auf Laufwerk C oder im Archiv diese Datei an: /KRC/User/Measurement.Points.cfg
Darin sind die Koordinaten der 4 Punkte hinterlegt.

Gruß, Stefan

So, habe mal die Aktualisierungsraten der Devices und die Busrate des Controllerstack auf 8 ms erhöht, was bei dieser Anwendung völlig ausreicht.
Und siehe da, die Unterbrechungen haben aufgehört. Selbst das Schreiben der Archivierungsdatei über Netzwerk (Punkt 3) funktioniert jetzt ohne Unterbrechung.

Hätte ich die Möglichkeit höherer Taktraten nicht gehabt, wäre wohl nur ein Switch mit Profinet-Priorisierung die Lösung gewesen. Zukünftig werden wir auch nur noch managed Switche einsetzten.

Vielen Dank für eure Unterstützung.

Gruß, Stefan