Beiträge von zteve

  • KRC4 Profinet Unterbrechungen

    Handschuh #33
    Danke für den Link.
    Glücklich mit dem Switch bin ich auch nicht. So wie ich das verstehe fehlen dem Netzwerk beim unmanaged Switch die Funktionen Diagnose, Redundanz und Nachbarschaftserkennung, die aber keine Grundvoraussetzung für ein Profinet-Netz sind. Werde mal versuchen eine Aussage vom Switch-Hersteller über die Profinettauglichkeit zu bekommen (Stichwort Profinet-Priorisierung). Danke


    Zitat von RoboKopp


    was hast du in den Einstellung der einzelnen Profinet-Teilnehmer beim WorkVisual für Aktualisierungsraten?


    Habe die Werte, die bei der Buskonfiguration drin standen gelassen.
    Schweissteuerung 2ms, Greifer 1ms, Zange 1ms


    Zitat von RoboKopp


    Es gibt Geräte, die gerade so an der Grenze sind und manchmal ne Aktualisierungsrate von 1ms nicht schaffen und dadurch kurz "off" gehen.


    Das könnte eine Erklärung dafür sein, daß meistens die gleichen Devices betroffen sind. Werde die Aktualisierungsrate mal höher setzen und sehen. Leider bin ich gerade nicht vor Ort, könnte also mit einer Rückmeldung von mir noch dauern.


    Würde mich freuen, wenn ihr trotzdem weiterhin eure Erfahrungen und Meinungen dazu kund tut.


    Zu 3) Hat jemand bei einer ähnlichen Konstellation beim Archivieren über Netzwerk auch Unterbrechungen? Oder im Gegenteil funktioniert das bei jemandem ohne Unterbrechung?


    Gruß, Stefan

  • KRC4 Profinet Unterbrechungen

    Zitat von Handschuh #33


    Du hast da keinen vernünftigen profinetfähigen Switch!


    Kannst du das näher begründen? Oder hast du ähnliche Erfahrungen gemacht?


    Ich habe nicht die Entscheidung getroffen diesen Switch einzusetzen und bräuchte daher bei den dafür Zuständigen gute Argumente für einen Austausch. Soweit ich das recherchieren konnte erfüllt der eingesetzte Switch die Bedingungen für ein Profinet Conformance-Class A Netzwerk.


    Gruß, Stefan

  • KRC4 Profinet Unterbrechungen

    Zitat von SJX


    Was für ein Switch verwendest Du?
    Fährst Du über ein Switch mit getrennten V-Lans oder ist alles in einem IP-Range?


    Switch ist von PhoenixContact - unmanaged


    Zitat von SJX


    Fährst Du ProfiNet und Windoof in getrennten Netzwerken?


    Ja. Getrennt weil ich gehofft habe, daß würde helfen.


    Zitat von SJX


    Wenn ja, wie sehen Deine Filters aus ?


    Da bin ich jetzt überfragt... habe die Trennung am Robi nach Doku KSS_82_SI "KLI Konfigurieren" gemacht. Was muss bezüglich der Filtereinstellungen beachtet werden?


    Zitat von SJX


    Du sagst, es sind immer die gleichen Devices (Schweisssteuerung) Nach Schema sind es bis 3 Devices.
    Mit anderen Devices am Controller des Robis hast Du definitiv keine Ausfälle?


    Aktuell sind es tatsächlich nur die Schweissteuerungen. Ausfälle von anderen Devices hatte ich allerdings auch schon.


    Edith: Genaugenommen hatte ich das Verhalten wie unter 1) beschrieben auch schon mit anderen Devices. Das Phänomen ist zwar aktuell auf die Schweissteuerungen beschränkt, aber das gibt's auch bei anderen Teilnehmern.


    Gruß, Stefan

  • KRC4 Profinet Unterbrechungen

    Hallo zusammen


    Aktuell programmiere ich mehrere Anlagen, bei denen die Roboter mit den "Slaves" (Device) und der SPS (Controller) über Profinet vernetzt sind - siehe Grafik.


    Dabei tauchen verschiedene Phänomene auf, auf die ich mir keinen Reim machen kann.


    Bei folgenden Problemen brauche ich daher euren Rat:


    1) Es gibt bei allen Robotern "regelmäßige" Verbindungsunterbrechungen für wenige Sekunden (Verbindung zum Gerät "XX" abgebrochen).
    Es ist bei jedem Roboter das gleiche Gerät (Schweisssteuerung) betroffen.
    Die Unterbrechungen sind annähernd regelmäßig, unterscheiden sich aber von Roboter zu Roboter. Bei einem schwankt der Intervall zwischen 2 und 4 Stunden, bei einem anderen zwischen 30 und 90 Minuten.
    Äußere Einflüsse sind so gut wie ausgeschlossen, da die Unterbrechungen auch bei Stillstand, Nachts, am Wochenende oder bei Produktionsbetrieb annähernd gleich regelmäßig auftreten.


    2) Bei einem Roboter hatte ich schon zweimal das gleiche Verhalten wie unter 1) nur mit einem Unterbrechungsintervall von wenigen Minuten.
    Diese extreme Ausfallhäufigkeit hörte direkt nach einem Kaltstart des betroffenen Roboters auf! Danach war es wieder ein Intervall von 2 - 4h.


    3) Nicht ganz so problematisch, aber mich interessieren da eure Erfahrungen:
    Beim Archivieren über Netzwerk auf den Windows XP Rechner bricht bei allen Robbis während dem Schreiben der Datei die Profinet-Verbindung kurz zusammen. Allerdings nicht die Profisafe-Verbindung. Ist das normal?


    Ich hoffe jetzt auf Euch. Kennt jemand eines oder mehrere dieser Phänomene und/oder hat eine Idee was die Ursache sein könnte?


    Gruß, Stefan

  • Meldungen programmieren bei KRC4

    Hallo Leute


    hier noch ein paar ergänzende Informationen über die KRC4 Sprachdatenbank.


    - Die kxr Datei muss mit den gleichen Zeichen beginnen, wie der Modulname.


    Beispiel: <module name="MyMsg"> Dateiname "MyMsg_KannLaengerSein.kxr"


    - Neue kxr Dateien oder Änderungen in bestehenden werden zumindest in Version 8.2.19 gleich von der HMI erkannt, wenn die Sprache umgestellt wird. Kaltstart oder HMI-Neustart ist nicht nötig.


    - Das ganze funktioniert auch für Dialogmeldungen und deren Tastenbeschriftungen in Usertech kfd-Files. Dazu muss der Modulname der Name der Technologie sein.


    Beispiel: "DefTP MyTechnologie" -> <module name="MyTechnologie">
    Die Beschriftung der 4 Technologiekeys sprachabhängig zu gestalten geht glaube ich nicht :schade::


    Gruß, Stefan

  • (V)KRC4 Space-Maus deaktivieren?

    Oder in der Datei "SmartHMI.User.config" im Verzeichnis KRC/User in der Zeile


    <DeviceConfiguration DeviceID="KcpMouse" EnabledDefault="true" CoordinateSystemDefault="World">


    den Eintrag auf


    EnabledDefault="false"


    ändern.
    Anschließend Kaltstart.


    Gruß, Stefan

  • KRC 4 Zeitweise Probleme mit Teachfahrt

    Ist mir heute auch zum ersten Mal passiert.
    Keine Reaktion auf Zustimmtaster: Antriebe gingen nicht an und Userkeys blieben ausgegraut.
    Mit einer EA-Treiber Rekonfiguration gings dann wieder.
    Die hilft auch bei manch anderem KRC4-Bug.


    Schade, daß es beim KRC4 keine BOF-Reinitialisierung mehr gibt.


    Gerade jetzt während der noch immer andauernden Testphase :grmpf:

  • Windowsprogramm von der HMI aus starten

    Zu der Frage, ob beim KRC4 noch Menüeinträge gemacht werden können:


    Ja, das geht wie eh und je :)
    Die Konfigurationsdatei heißt jetzt "SmartHMI.User.config" und befindet sich im Ordner KRC/User - sind sehr ähnliche Befehle wie in der MenuKeyUser.ini aber halt in XML-Layout.


    Gruß Stefan

  • Wie ändere ich die Windows IP-Adresse in WorkVisual?

    Versuch es mal mit folgender Datei:


    \KRC\Roboter\Config\User\Common\KLIConfig.xml


    Im Auslieferungszustand steht in der Datei noch folgender Kommentar:


    <!--INBETRIEBNAHME-TODO:
    1) @IpConfigType auf "IpnetStatic" abaendern (Bei DHCP: "IpnetDhcp")
    2) In @Ip die gewuenschte IP-Adresse eintragen (Bei DHCP: @Ip und @Netmask so belassen)
    Bsp:
    <IfConfig Name="virtual" Unit="5" IpConfigType="IpnetStatic" Ip="160.160.x.x" Netmask="ffff0000"/>
    -->


    Bei Projekten in Arbeit taucht dann irgendwann noch der Ordner \KRC\Roboter\RDC auf . Dort findet sich dann nochmal die gleiche "KLIConfig.xml".


    Gruß Stefan

  • KRC4 - Überschleifen bei PTP Bewegungen (Inlineformular)

    Hallo Matu


    Das kann man wieder auf herkömmliche Anzeige (%) und Parametrierung (C_PTP) umstellen.
    Allerdings gibts dann nur Entweder Oder:


    Auf C/KRC/???/Util/Regutil (glaub ich mich zu erinnern) gibt's zwei Reg-Files "PtpCriterionON.reg" und "PtpCriterionOFF.reg" (o.s.ä).
    Damit kannst du das umschalten.
    OFF heißt in dem Fall: C_PTP
    Neustart ist nicht nötig... ist sofort geändert. Durch Öffnen und Schliessen eines vorhandenen Inline-Punktes durch "OK" wird das Überschleifkriterium geändert und man bekommt dann jeweils einen Hinweis, daß sich die Überschleif-Kontur geändert hat.


    Alternativ könntest du auch die Werte beim C_DIS-Überschleif generell auf z.B. 1000mm stellen.


    Mir ist ein relativer Überschleif lieber, 100 mm Grundeinstellung sind meistens zu wenig und ich müsste dann bei zig Punkten die Werte umstellen.


    Gruß Stefan

  • Inline Formulare für Meldungen unter KRC 4

    Wenn dein Code identisch mit dem hier geposteten ist, könnte das Problem an der fehlenden Aufhebung des Bezugs zu dem Parameter DLG_NR liegen.
    Kennzeichnung einer Parameterreferenz durch "%"
    Aufhebung der Kennzeichnung mit Leerzeichen oder durch "/"


    Probier mal statt
    TEXT_DIALOG_FOLD[1]="MSG(#DIALOG, %DLG_NR, I_AW ,0)"


    TEXT_DIALOG_FOLD[1]="MSG(#DIALOG, %DLG_NR , I_AW ,0)"
    oder
    TEXT_DIALOG_FOLD[1]="MSG(#DIALOG, %DLG_NR/, I_AW ,0)"



    Gruß Stefan

  • Roboter verschieben

    Hallo Stethi


    Ich würde für den Urzustand eine Base anlegen und einmessen und die aktuellen Programme mit OrangeEdit umrechnen:
    Positions-Transformation - Base - Alte Base-Daten (Base 0) - Neue Base-Daten (eingemessene)


    Die Base-Zuweisungen würde ich mit Suchen/Ersetzen austauschen.


    Ein exemplarisch geändertes Programm würde ich im Urzustand direkt testen bevor ich umbaue. Sollte genau so laufen wie vorher, eben nur mit neuer Base.


    Habe ich schon häufig gemacht und funktioniert. Bin nicht der Mathematik-Fachmann, aber ich denke der Editor macht nichts anderes als der geometrische Operator.


    Wenn wie bei euch eine größere Positions-Änderung erfolgt, wird der Turn größtenteils nicht mehr stimmen. In so einem Fall fahre ich nach dem Umbau einen solchen Punkt linear an, teache ihn und ändere händisch alle Turn-Werte mit dem selben Ursprungswert auf den neuen.


    Viel Erfolg Stefan

  • Gerade, ungerade, Rest einer Division

    DECL REAL Ausgangswert,HaelfteAusgangswert,Rest
    DECL INT GanzzahligerTeil



    HaelfteAusgangswert = AusgangsWert / 2
    GanzzahligerTeil = HaelfteAusgangswert
    Rest = HaelfteAusgangswert - GanzzahligerTeil


    If Rest == 0 THEN
    EVEN = TRUE
    ELSE
    ODD = TRUE
    ENDIF

  • KRC4 - Anwendermeldungen

    Die Meldung kommt immer, wenn in Automatik Extern versucht wird am PHG zu quittieren. In der Betriebsart kann nur über conf_mess Eingang quittiert werden.
    Das ist aber beim KRC2 nicht anders.


    Laut (alter) Doku:


    1367 Meldungstext ACTIVE–STATUS ERFORDERLICH
    Ursache – Das eingegebene Kommando darf nur vom aktiven Bediengerät abgegeben werden (Betriebsart T1, T2, AUT).
    Abfrage – Bei Kommandobearbeitung.
    Auswirkung – Kommando wird nicht ausgeführt.
    Abhilfe – Bediengerät aktiv setzen


    Gruß Stefan

  • Brainstorming zum Thema Spiegeln

    @daltone


    Ich habe jetzt schon auf verschiedensten PCs und mit allen möglichen Konfigurationen mit dem Kuka-Util "Mirror"das geometrische Spiegeln versucht.


    Das Programm hat bei den PCs, die ich bis jetzt ausprobiert habe immer eine tiefe Identitäts-Störung verursacht. Die hielten sich nach dem Start der Mirror.exe für Supercomputer "Deep Thought" und versuchten die Antwort auf die große Frage nach dem Leben, dem Universum und allem übrigen herauszufinden :denk:
    Mit der Beispiel-Referenzdatei und einer (!) zu berechnenden Koordinate (auch ohne Status,Turn und e1-e6) schaffts ein n-Kerne-Prozessor bei durchgängig 50% CPU-Auslastung nicht innerhalb einer halben Stunde ein Ergebnis zu präsentieren.


    Irgendwas mach ich doch falsch.


    Wie lange hat die Berechnung bei dir gedauert? Hast du sie auf einem Kuka-Rechner gemacht oder auf einem normalen PC?


    Könntest du vielleicht eine bei dir funktionierende Beispieldatei posten.


    @Alle
    Wer hat noch konkrete Erfahrungen mit dem geometrischen Spiegeln anhand einer Referenzdatei.


    Danke schon mal, Stefan

  • Brainstorming zum Thema Spiegeln

    Meine Erfahrungen:


    Das beiliegende Util "Mirror" kann ich nicht empfehlen, ist uralt und hat bei mir nicht funktioniert.


    Der installierte externe Editor macht bei Spiegelungen tatsächlich nichts anderes als das Vorzeichen zu tauschen, ohne den Turn anzupassen. :shock:


    Meine Empfehlung, verwende den KRC-Editor: http://www.krceditor.de


    Möglicherweise musst du noch einen Versatz einrechnen, wenn die Ursprünge der zu spiegelnden Teile nicht genau symmetrisch zum Robi liegen. Das kannst du aber auch mit dem KRC-Editor erledigen.


    Gruß Stefan