Problem mit Notaus und Interrupts

    Hallo,


    ich habe zwei kleine Probleme bei einem Fanuc Roboter (M6i mit der Steuerung Rj3).


    1) Ich habe außerhalb der Box einen Taster mit dem ich per Interrupt den Ablauf des Programms abbrechen kann. So wie es jetzt ist macht der Roboter die aktuelle Bewegung fertig und geht dann in das Interruptprogramm. Ich hätte gerne, dass der Roboter die Bewegung abbricht, stehen bleibt und dann den Interrupt abarbeitet.
    Ist das möglich?


    2) Wenn man den Notaus drückt bleibt alles stehen so wie es ist. Die Bewegung und der Programmablauf werden abgebrochen. Allerdings bleiben auch die Outputs aktiviert.
    Kann man irgendwo eine Notaus Routine festlegen um bestimmte Outputs abzuschalten?



    Vielen Dank im Voraus
    Lg, GschamstaDiener

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    Wolfram (Cat) Henkel

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    Hallo GschamstaDiena,


    ich kann Dir leider nichts genaues über die R-J3-Steuerung sagen, aber ich kann Dir sagen, wie ich es bei der aktuellen Steuerung einstellen würde. =)


    1.) Am einfachsten wäre eine Hintergrundprogramm. In KAREL würden mir auf Anhieb einige Befehle einfallen, mit der die aktuelle Bewegung (und das aktuelle Programm) abgebrochen werden kann. Danach könnte das KAREL-Programm dann das entsprechende Programm aufrufen (oder sonst etwas tun...)


    2.) Wieder fällt mir nur eine Möglichkeit in KAREL ein. Mit einem KAREL-Programm könntest Du die Not-Aus-Signale überwachen und dann im Falle des Falles wieder irgendwelche Aktionen durchführen (z.B. Ausgänge abschalten, Programm aufrufen, Meldungen ausgeben......).


    Tut mir leid, aber ich bin ein wenig KAREL-lastig, daher auch nur solche Lösungsansätze von mir... =)
    Vielleicht helfen sie Dir aber trotzdem ein wenig weiter.


    Gruß
    Fred

    Hoffnung ist der erste Schritt auf dem Pfad der Enttäuschung.<br /><br />Java programmers wear glasses, because they can&#039;t C#.

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