Hallo,
ich bin Praktikant und arbeite mit 2 ABB IRB 140 mit S4C+ Steuerung. Die Roboter sollen Werkstücke von einem laufenden Band nehmen und in feste Positionen ablegen. Beim Greifen vom Band kommt es oft dazu, dass der Greifer neben ein Teil greift oder Crash fährt. Ich dachte erst es liegt daran, dass Teile sich während der Bildverarbeitung bewegen/wegrollen und somit nicht genau gegriffen werden kann. Als wir die Teile mal per Hand vereinzelt haben, sodass sie nicht wegrollen, gab es den Fehler teilweise immer noch. Als wir dann mal die Ablagepositionen berechneten und anschließend angefahren sind, wichen die angezeigten Koordinaten immer ca. 1 – 2mm von den berechneten Koordinaten ab.
Könnte das die Folge für häufiges Crash-fahren und ein Anzeichen für eine nötige Kalibrierung sein?
Mir fällt sonst nicht so richtig ein, was die wirkliche Ursache dafür sein kann.
Es handelt sich um hohlzylindrische Teile mit einem Durchmesser von durchschnittlich 20mm und einer Länge von ungefähr 60mm.
Gruß