Also,
hab das bezugskoordinatensystem noch nicht geprüft. wir haben eine referenz bezüglich der position, in die die teile abgelegt werden, genommen und die ablagepositionen berechnet. danach angefahren und mit den vom roboter angezeigten koordinaten verglichen und da gab es diese abweichung.
es gibt häufig crashs beim abnehmen vom laufenden band, was einerseits wahrscheinlich am entstehenden höhenunterschied der teile liegt (z-maß). das band besteht nämlich nur aus einzelnen riemen und somit sind dazwischen lücken, in denen die teile niedriger liegen.
andererseits gibt es ungenauigkeiten in x-y-richtung, was ja mein eigentliches problem ist.
anfangs dachte ich, dafür seien nur äußere einflüsse verantwortlich (wegrollen der teile, verschiebung des reflexionsbildes durch beleuchtung, etc.), aber mittlerweile kann ich mechanische ursachen nicht ausschließen. crashs beim ablegen gibt es nur, wenn das teil schon schief gegriffen wurde und dann nicht genau in das ablagenest gelegt wird.
ich kann aber keine allzu großen maßnahmen treffen, da ich nur noch diesen monat daran arbeite.
ich werde mich erstmal um das z-maß-problem kümmern. mal sehen was sich ergibt!
gruß