externe Achse während Programmablauf bewegen

Hallo zusammen,
ich programmiere gerade eine Anlage mit 6 Zusatzachsen. Es handelt sich um eine Anlage mit 2 Bearbeitungszellen mit je 3 ext. Achsen. Während in der einen Zelle bestückt wird, wird in der anderen vom Roboter bearbeitet. Die ext. Achsen werden alle asynchron bewegt. Jeweils eine ext. Achse ist für die Kippung des Bearbeitungstisches zuständig (ist erforderlich, dass der Werker die Teile einlegen kann). Da der Tisch sehr schwer ist und dieser über Bolzen pneumatisch arretiert wird, dauert der Vorgang recht lange, so dass bei der sequentiellen Bearbeitung lange Totzeiten in Kauf zu nehmen sind.
Ich möchte diesen Kipp- und Arretiervorgang gerne schon durchführen, während der Roboter in der anderen Zelle noch bearbeitet. Ich würde hier versuchen über die sps.sub die Bewegung durchzuführen, habe aber keinerlei Erfahrung damit. Da die Anlage schon produziert, würde ich die Nebenwirkungen ungern im laufenden Betrieb erkunden wollen.
Kennt sich damit jemand aus? Ist das der richtige Ansatz? Gibt es kritische Punkte (z.B. Positioniergenauigkeit)? Was passiert bei Programmabbruch etc?
Es handelt sich um einen KR 100 HA mit KRC 2 Steuerung (Safe)

Vielen Dank für eure Hilfe im Voraus.

MfG
Andy

Hallo Martin,
danke für die Antwort, da ich bestimmte Positionen erreichen muss, muss der Ablauf mit programmierter Position durchgeführt werden. Außerdem wird der Tisch verriegelt und darf dann nicht mehr bewegt werden. Daher ist die Lösung mit den Freigabetastern zwar möglich, beinhaltet aber zusätzliche Risiken.

MfG

Andy

Hallo Martin,
dass wäre genau das was ich vorhabe. Ist dort mit irgendwelchen unkontrollierten Reaktionen zu rechnen? Es darf beispielsweise nicht passieren, die Achse ihre Position ungenau anfährt oder über die Position hinausfährt. Das könnte sonst unschön enden.
Was passiert wenn während dieser Bewegung das Roboterprogramm abgebrochen wird? Läuft die Bewegung trotzdem weiter?

Vielen Dank im Voraus.

MfG
Andy