Beiträge von BauAnd01

Guten Abend SJX,

Vielen Dank für die Info. Da bin ich gar nicht sicher. Ich konnte das Problem aber lösen. Ich habe zuerst das CI3 Board getauscht --> Fehler immer noch da. Danach das K1 auf der KPS, da das kurz vor dem auseinanderfallen war --> Fehler immer noch da. Dann das KCP und siehe da, alles funktioniert wieder. Ob es eine Kombination oder nur das KCP war, kann ich nicht sagen. Da mir die Produktion im Nacken saß, habe ich alle Sachen drin gelassen. So einen Fehler durch ein KCP hatte ich auch noch nie. Aber man lernt nie aus.

Viele. Dank nochmals für die Unterstützung!

Viele Grüße

Andy

So, habe gerade nochmal geschaut. Die Zustände siehst Du im Bild. Ich habe bereits 2 KPS eingebaut und beides Mal das Gleiche.

Ich werde Mal versuchen das CI3 Board zu tauschen oder siehst du aus der Diagnose noch Ansätze?

Viele Grüße Andy

Guten Morgen SJX,

Ich habe die Bilder von einem Kollegen machen lassen, werde es mir heute aber selbst anschauen. Es ist auf jeden Fall so, dass in keinem der Knoten in Betriebsart Automatik das Signal Antriebe ein auf TRUE geht. Denkst du es macht Sinn das CI3 Board Mal zu tauschen? Melde mich später nochmal mit weiteren Infos.

Vielen Dank und viele Grüße Andy

Hallo SJX,

Ich habe die EDC Diagnose Mal durchgeschaut. Das ist ein lokaler Not Aus gemeldet. Und das unabhängig von der Betriebsart. Die Gesamtanlage sowie Roboter zeigen im Meldungsfenster aber keinen Not Aus. Woher kann das kommen? CI 3 Board defekt?

VG

Abdy

Hallo SJX. Vielen Dank für die Informationen. Die Betriebsart wechselt sowohl auf dem KCP als auch auf dem CI3 korrekt.

Das Flachbandkabel werde ich Mal Quertauschen. Die ESC Diagnose habe ich darauf hin noch nicht geprüft. Das mache ich aber zeitnah und melde mich wieder.

Welche der Abkürzungen auf dem Schaltplan repräsentieren Antriebe ein?

Vielen Dank und viele Grüße

Andy

Ergänzung. Den Schutztürkreis kann ich ausschließen. User_Saf ist high.

Ein fröhliches Hallo in die Runde,

Wir haben ein seltsames Problem mit einer KRC2 ed05. Aufgrund wiederkehrender Fehlermeldungen mit Servoparametern haben wir das KPS gegen ein anderes gebrauchtes gleicher Artikelnummer aus einem Spenderschrank, den wir im Haus haben getauscht. Nach dem Tausch waren die Servoparameterfehler weg und auch sonst keine Fehler abgestanden.

Der Roboter lässt sich im Handbetrieb einwandfrei bewegen und auch Programme laufen im T1/T2. Sobald ich in Automatik schalte, lassen sich jedoch die Antriebe nicht einschalten. Weder über das KCP noch im EXT durch ein externes Signal (Anlage läuft normal im EXT Mode). Auch mit einem Brückenstecker ändert sich das Verhalten nicht.

Ich habe dann Mal verschiedene Dinge geprüft und gesehen, dass auf dem CI3 Board die Relais K1 und K2 im Handbetrieb anziehen, aber in EXT und AUT nicht. Die Betriebsartenumschaltung sieht man an den Relais. Sicherungen sind alle ganz. Auf den Testausgängen liegen 24V an.

Ich habe auch sämtliche Stecker schon mehrfach abgezogen und wieder angesteckt. Kaltstart durchgeführt. Nichts hat geholfen.

Ich wollte im nächsten Schritt nochmal das alte KPS einbauen, denn vor dem Ausbau hat zumindest der Automatikbetrieb noch funktioniert.

Hätte jemand schonmal ein ähnliches Problem oder kann mir sagen, wie das Signal "Antriebe ein" durch die Steuerung läuft? Das lässt sich mit dem Schrankplan nicht wirklich nachvollziehen.

Ich danke euch im Voraus.

Andy

Danke für die Info.

Für das aktuelle Problem ist es sicher keine Lösung, aber ich habe oft den Fall, dass Vorrichtungen konstruktionsbedingt (es werden viele Bestandsvorrichtungen verwendet, die nicht mehr "angefasst" werden sollen) verdreht auf der A6 liegen. Für diesen Fall hätte das MAMES Potenzial-sofern ich die Sache richtig interpretiere.

Hallo zusammen,

vielen Dank für die Beiträge. Ich werde es mit der Endlos A6 mal testen.

Nichtsdestotrotz bin ich an der "MAMES"-Sache interessiert. Gibt es hierzu Erfahrungen oder eine Dokumentation. In den Dokumentationen die mir vorliegen, finde ich nichts dazu.

Wie wirkt sich eine solche Verschiebung z.B. auf das TOOL-KOS aus?

Viele Grüße

Andreas

Steuerung KRC2 ed05

Software V5.5

Hallo zusammen,

anbei mal eine grobe Skizze der Vorrichtung.

Es gibt 2 Anwendungsfälle:

1. Es wird jeweils in den Winkelpositionen 0, 90, 180 und 270 etwas bearbeitet. Die Bearbeitungsbahn möchte ich in einem Unterprogramm haben, da sich die Bearbeitungswege von Teil zu Teil unterscheiden können. Innerhalb eines Teils bleiben aber an allen 4 Positionen die Bewegungen identisch. Um den Einrichtaufwand zu reduzieren, möchte ich einen Referenzpunkt an einer Winkelposition (möglichst an keiner bestimmten, sondern variabel) aufnehmen (Teachpunkt). Dieser soll dann auf die anderen Winkelpositionen "verdreht" werden. Im einfachsten Fall ist die Bewegung eine Linie definierter Länge entlang der X-Achse des BASE (bei horizontal ausgerichteter Vorrichtung, wie im Bild zu sehen). Da die Vorrichtung aber auch um die BASE Achsen gekippt sein kann, mache ich aktuell die Bewegungen nicht im BASE sondern im TOOL-KOS, das ich dann entsprechend mitdrehe. Das funktioniert durch den Ansatz nur im negativen Achsabereich der A6 zu drehen auch ganz gut.

2. Durch eine Erweiterung der Anwendung muss die Vorrichtung nun entsprechend Anwendung 1 verfahren werden und zusätzlich noch die 45° Positionen (Striche in der Skizze ohne Winkelangaben) bearbeitet werden. Dabei erfordert der Prozess, dass 405° ohne zurückdrehen angefahren werden (also einmal 360° + 45°). Das soll eine Anwendung des 2. Roboters sein. Da würde ich natürlich gerne auf dem vorhandenen Programm des ersten Roboters (Anwendung 1) aufbauen.

SJX: Gibt es eine Dokumentation zur Verwendung von MAMES. Das klingt interessant (auch für andere Anwendungen) und kannte ich bisher nur aus der machine.dat ohne es jemals verwendet zu haben. Ggf. lässt sich das dynamisch einsetzen?! Aber was passiert dann mit dem TOOL-KOS, dass ich auch bei der zweiten Anwendung stets mitdrehen muss.

Ich hoffe ich konnte etwas Klarheit in die Anwendung bringen. Es sind extrem viele Details zu beachten, die ich hier aus Komplexitätsgründen raus lasse und auch nicht das Problem in der Umsetzung darstellen.

Vielen Dank und viele Grüße

Andreas

Hallo zusammen,

ich möchte dieses Thema nochmals aufgreifen, da die Anlage inzwischen um einen zweiten Roboter erweitert wurde und ich beim zweiten Roboter gerne einen Drehwinkelbereich der A6 von 400° zur Verfügung hätte. Ich habe nun versucht den Software-Endschalter auf -400° ($SOFTN_END[6]) und 0° ($SOFTP_END[6]) zu setzen. Das nimmt er mir aber nicht. Es gelingt mir max. auf -358 und -0,1.

Die 400° sind bei einer rotationssymmetrischen Vorrichtung natürlich schwer nachvollziehbar, aber an dieser Stelle technisch notwendig.

Daher die Frage:

Geht es überhaupt 400° nur im "negativen" Bereich der A6 zu drehen (Grund siehe ältere Kommunikation)?

bzw. warum komme ich nicht unter die -358°?

Da die Vorrichtung mit Kabeln und Schläuchen versorgt wird, darf die Achse auch nicht endlos drehen.

Gibt es mögliche Alternativlösungen oder Ansätze?

Ich danke euch im Voraus für eure Unterstützung.

VG
Andreas

Hallo zusammen,

zuerst mal bedanke ich mich für die Beiträge.

Mein erster, allerdings nicht ausgearbeiteter Ansatz entspricht dem Konzept von woodys.

Die Idee von Programmiersklave finde ich gut, aber ist mir an der Stelle gefühlsmäßig tatsächlich zu ungenau (ist ein reines Bauchgefühl).

Die Lösung von SJX finde ich super. Genau so werde ich vom Grundprinzip umsetzen.

Ich danke euch für die Unterstützung.

Viele Grüße

Andreas

Hallo zusammen,

ich habe aktuell eine Aufgabenstellung für die ich eine unkomplizierte Lösung suche, mir aber nicht sicher bin, wie ich es am zuverlässigsten hinbekomme.

Folgende Aufgabe:

Ich bekomme von zwei externen Geräten jeweils ein "Bereit"-Signal. Sobald von beiden Geräten dieses Signal ansteht, möchte ich eine Bewegung starten jedoch eine variable Zeit (z.B. 2 Sekunden) nichts unternehmen, wenn eines der beiden oder beide Signale wieder verschwinden. Nach Ablauf der variablen Zeit möchte ich dann allerdings einen Interrupt auslösen, sobald nur eines der beiden Signale verschwindet. Soweit ist die Lösung vmtl. noch relativ einfach. Nun möchte ich aber das Ganze etwas "unempfindlicher" machen und erst den Interrupt auslösen, wenn ein oder beide Signal(e) länger als z.b. 200 ms verschwinden.

Ich denke aktuell über eine Lösung mit $TIMER in der SPS.SUB nach. Vielleicht habt ihr passende Ideen?

Ich danke euch im Voraus und bleibt gesund!

VG
Andreas

Hallo zusammen,

danke euch für die Hinweise.

Am interessantesten, da vmtl. am einfachsten umsetzbar ist der Vorschlag von Stethi mit den Archiven. Das ist auch der aktuelle Workaround. Am Morgen läuft ein Meister alle Maschinen ab und zieht ein Archiv. Schön wäre natürlich auch hier eine Automatisierung.

Kennt jemand Möglichkeiten für eine automatische Erstellung von Archiven?

Ich meine mal irgendetwas hier im Forum dazu gelesen zu haben. Leider habe ich mit verschiedenen Suchbegriffen und Kombinationen keinen passenden Beitrag gefunden.

Grüße

Andreas

Zitat von SJX

Es gibt Leute, die lösen dies über einen Macro-Recorder, den sie in einem gewissen Intervall auf der Steuerung ausführen lassen.

Zeichnen damit die Erstellung eines Archives / einzelne Datei Archivieren auf.

Wenn Du ein Laufwerk des Servers freigibst und Menüpunkte richtig erweiterst, fliegt die Datei direkt ohne Aufwand zum Server.

https://www.mjtnet.com/blog/20…-recorder-in-windows-3-1/

Gruss SJX

Alles anzeigen

Hallo SJX,

vielen Dank für den Hinweis. Abgesehen davon, wie man das Makro darin schreibt, ist mir noch nicht ganz klar, wo der Recorder die Daten herholt, wenn Sie nur im VX Works sind. Verfügst du über Beispiele dazu?

Habt ihr Ideen für eine alternative Lösung?

Die CWRITE Geschichte habe ich mir angesehen, sehe aber die Umsetzung bei den KRC2- und vor allem KRC1-Robotern nicht.

An 16 und mehr Robotern die Daten manuell zu kopieren, ist keine wirklich schöne Alternative. Der Wunsch der GF ist es, die Daten immer am Folgetag auszuwerten. Die Produktion ist 3-schichtig.

Vielen Dank im Voraus.

Grüße

Andreas

Zitat von fubini

Hallo,

die eigentliche Robotersteuerung inklusive Files läuft als Ramdisk unter VxWorks. Das ist notwendig damit das System echtzeittauglich ist. Da wären Festplattenzugriffe einfach zu langsam. Die Daten werden aber in bestimmten Situationen oder bestimmten Zeitpunkten zyklisch von der Ramdisk auf die Festplatte rübergespiegelt. Insofern ist es normal, dass Festplatte und und ser interne Zustand der Steuerung auseinanderlaufen.

Fubini

Vielen Dank erstmal vorab für die Infos.

Gibt es eine Möglichkeit diese Situationen gezielt hervorzurufen?

Grüße

Andreas

Hallo Robotergemeinde,

ich habe aktuell auf verschiedenen KRC2-Systemenmit unterschiedlichen Softwareständen eine Betriebsdatenerfassung laufen. Diese funktioniert so, dass bei jedem bearbeiteten Teil in einem Variablenfeld die Stückzahl und die Uhrzeit abgelegt wird. Es handelt sich um eine globale DAT. Ein Eintrag sieht demnach folgendermaßen aus:

DECL GLOBAL INT STK_T1_SCHICHT[3]

STK_T1_SCHICHT[1]=9

STK_T1_SCHICHT[2]=13

STK_T1_SCHICHT[3]=4

DECL GLOBAL BDE_TYP FS_ZEIT_T1[200]

FS_ZEIT_T1[1]={JAHR 2019,MONAT 12,TAG 10,STUNDE 12,MINUTE 13,SEKUNDE 57}

....

Das funktioniert auch alles soweit sehr gut. Nun wollen wir diese DAT Datei automatisch zu einer bestimmten Zeit auf das Netzlaufwerk sichern. Dazu habe ich eine Geplante Task angelegt, die diese DAT zum Schichtwechsel aus dem R1 Verzeichnis auf das Netzlaufwerk kopiert. Auch das funktioniert soweit.

Wenn ich die Datei dann allerdings öffne, sind die Daten darin nicht aktuell. Ich habe festgestellt, dass, wenn ich die DAT in der Robotersteuerung manuell auf das Netzlaufwerk kopiere alle Daten drin sind.

Nun zu meiner Frage: Werden die Daten nicht permanent auf Festplatte gesichert, oder warum hat die Datei nicht den aktuellen Stand? Gibt es eine Möglichkeit diese Dateien automatisch auf ein Netzlaufwerk zu sichern (im Notfall auch über ein Archiv)? Ich hätte das gerne automatisiert, da diese Datenerfassung aktuell auf ca. 15 Roboter läuft und weitere folgen sollen.

Nebenbei bemerkt: Ich suche aktuell noch nach einer Lösung der automatischen Sicherung für KRC1 (auch hiervon gibt es noch einige).

Für eure Hilfe vielen Dank im Voraus.

Viele Grüße

Andreas

Super, hat genauso funktioniert. Vielen Dank.

Hallo SJX,

na klar. Das ist es. Danke für den Hinweis. Ich werde es nachher testen, bin aber sicher, dass du richtig liegst.

Allerdings stellt mich das gleich vor ein neues Problem. Wie wandle ich eine unbekannte Anzahl von Teachpunkten ohne händischen Eingriff in FRAMEs um?

Danke im Voraus.