Signal nach Wegstrecke

Es gibt z.B. die Systemvariable $DIST_NEXT. Diese gibt den (Rest)Weg zum nächsten Punkt an.

Da du deine Wegstücke ja hast, kannst du ja dann für jeden der 10 Abschnitte den Restweg ermitteln und den dann mit dieser Variable überwachen.

Wenn dieser Weg unterschritten ist, einfach einlesen und auf nächsten Abschnitt warten.

"Trigger / path" geht natürlich auch, weiss aber gerade nicht, wieviele Trigger gleichzeitig aktiv sein dürfen. Aber 10 sollten es schon sein. Dann vor der Lin-Bewegung die 10 Trigger Befehle starten und warten....

Ja Trigger mit der Option Path ist hier die Lösung, da kannst du in mm sagen wo auf der Bahn welches Programm aufgerufen werden soll.

Oder aber du machst 10 überschliffene LIN-Bewegungen und rufst bei jedem Zielpunkt mit der Trigger END funktion das entsprechende Programm auf um den Analogwert einzulesen. Dann hast du sicher kein Problem mit der maximal zulässigen Anzahl von Triggerbefehlen.

Trigger findest du in der Systemintegratorendokumentation (auf der Parts & Docs DVD) im Kapitel "10.11 Bahnbezogene Schaltaktionen (=Trigger)"

lg Drudge

Zitat von drudge

Ja Trigger mit der Option Path ist hier die Lösung, da kannst du in mm sagen wo auf der Bahn welches Programm aufgerufen werden soll.

Oder aber du machst 10 überschliffene LIN-Bewegungen und rufst bei jedem Zielpunkt mit der Trigger END funktion das entsprechende Programm auf um den Analogwert einzulesen. Dann hast du sicher kein Problem mit der maximal zulässigen Anzahl von Triggerbefehlen.

Trigger findest du in der Systemintegratorendokumentation (auf der Parts & Docs DVD) im Kapitel "10.11 Bahnbezogene Schaltaktionen (=Trigger)"

lg Drudge

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Zitat von Roland56

Schöner wäre natürlich schon eine durchgehende flüssige Bewegung wo man sagen könnte alle z.Bsp. 10 mm (oder auch alle 0,01 sec) wird der Wert gemessen.

Zitat von Grubba

Es gibt z.B. die Systemvariable $DIST_NEXT. Diese gibt den (Rest)Weg zum nächsten Punkt an.

Da du deine Wegstücke ja hast, kannst du ja dann für jeden der 10 Abschnitte den Restweg ermitteln und den dann mit dieser Variable überwachen.

Wenn dieser Weg unterschritten ist, einfach einlesen und auf nächsten Abschnitt warten.

Am Anfang des Weges dist_next_start = $dist_next merken und dann bei $dist_next <= 39/40 * dist_next_start , $dist_next <= 38/40 * dist_next_start usw... schalten.

Kann mir vorstellen das über den Submit zu lösen - dann brauchts aber kein $dist_next

Ja, das mit dem Submit hatte ich mir auch so gedacht. Nur wie willst du das dann ohne diese Variable lösen?

Wenns nur darum geht, in zeitlichen Abständen die Werte einzulesen - OK.
Da du die Werte ja aber in räumlichen Abständen haben willst, musst du doch wissen, welchen weg dein TCP zurückgelegt hat. Natürlich könnte man den auch selber ausrechnen, aber dafür gibts ja die Variable.

Ansonsten würde mich dann andernfalls dein Lösungsansatz interessieren, der ohne die Wegberechnung oder ohne $Dist_Next funktioniert

hmm es scheint mir, als ob du meinen Post nicht richtig liest hier ein kleines pseudo-Code Beispiel, was ich meine:

DEFDAT $CONFIG
   SIGNAL AI_Sensor_Value $ANIN[1]
   DECL INT iCounter = 1
   DECL REAL rRecValues[20] 
   DECL REAL analogValue
ENDDAT


DEF analog_Rec ()

  ;Initialisierung
   FOR iCounter = 1 TO 20 STEP 1
      rRecValues[iCounter] = 0.0
   ENDFOR
   ANIN ON analogValue = 1.0 * AI_Sensor_Value + 0.0

  ;Bahn fahren und Daten aufnehmen
   BAS(#TOOL, 1)
   BAS(#BASE, 1)
   FOR iCounter = 1 TO 20 STEP 1
      TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0.0 DO IR_read_Val() PRIO=3      
      LIN_REL {X 0.0, Y 100.0, Z 0.0, A 0.0, B 0.0, C 0.0} C_VEL
   ENDFOR

   WAIT SEC 0.0
   ANIN OFF AI_Sensor_Value

  ;eventuell hier Daten aus rRecValues[] in eine speichernde Variable kopieren

END


GLOBAL DEF IR_read_Val()
   rRecValues[iCounter] = analog_Value
END

Habe es aber nicht ausprobiert, ob das überhaupt funktioniert und es gibt auch ein zwei konzeptionelle Unschönheiten in meinem Beispiel ... das Prinzip sollte aber ersichtlich sein.

lg Drudge