RobCad Greifer Kinematik

Das liegt höchstwahrscheinlich daran, dass der Greifer keine Kinematik hat.
Den Greifer in Modelling öffnen und eine Kinematik definieren!

Probier es mal hiermit.
http://www.cs.tu-bs.de/rob/dow…obcad-tutorial-v3.8.1.zip

Hallo Robot80,

ich gehe mal davon aus, dass Du Dein Problem mit dem Tutorial von Markus Hochholzer gelöst hast. Ist ja auch nicht schwierig wenn man wieß wie. Mich würde dabei aber interessieren, wie Du die Daten von Solid Works in Robcad gebracht hast. Im Moment bekomme ich meine Daten noch von Unigraphics. Demnächst aber Solidworks. Da muß man vorbereitet sein. Wenn Du ansonsten Fragen hast, kannst Du dich bei mir melden.

Gruß

ikke

Hallo,

Erstmal Danke für das tolle PDF. Da sind die wesentlichen ersten Schritte für jeden robCAD Anwender step-by-step erklärt und bebildert. Jedoch habe ich ein Problem meinen Greifer an meinen Roboter zu "mounten". Im Tutorial ist beschrieben, dass ich den Roboter als Active Mechanism auswählen soll und dann das Werkzeug mit dem Befehl Layout->Mount anhängen kann. Jedoch finde ich im Menü Layout keinen Befehl Mount. Habe ich etwas übersehen oder gibts da noch unterschiede in der Version? Ich verwende 9.0

lG,
Reinhard

EDIT: Ok, ich konnte die Einstellung Mount finden. Die ist im Motion-Menü unter Settings zu finden. Gut soweit. Nur leider bin ich noch nicht ganz mit dem Positionier-Verhalten in robCAD vertraut, denn eigentlich sollte ich nur den Greifer anklicken müssen und der positioniert sich dann am Flansch? Leider nein. Der positioniert sich zwar, aber irgendwo im Raum. Schade dass es hier nicht so einfach ist wie zB. in SolidWorks mit Dingen wie "Deckungsgleich", "Parallel", ...

Zitat von rdizzy

... Nur leider bin ich noch nicht ganz mit dem Positionier-Verhalten in robCAD vertraut, denn eigentlich sollte ich nur den Greifer anklicken müssen und der positioniert sich dann am Flansch? Leider nein. Der positioniert sich zwar, aber irgendwo im Raum. Schade dass es hier nicht so einfach ist wie zB. in SolidWorks mit Dingen wie "Deckungsgleich", "Parallel", ...

Robcad weiß nicht, wie der Greifer am Roboter montiert werden soll. Deshalb nimmt es per Default das Ursprungsframe des Modells. Soll der Greifer anders angebaut werden, so ist es sinnvoll, bereits in SolidWorks das Anflanschframe mit in das Modell zu konstruieren. Auch im Robcad-Modelling kann man dieses Frame noch definieren. Danach kann man mit Mount dieses Frame mit angeben.

Hallo Markus,

Danke, bin da heute Früh auch drauf gekommen. Hab ein Frame am Tool angelegt und das dann beim mounten angegeben. Klappt perfekt. - nach 3 Tagen RobCAD erschließt sich mir schon langsam das Grundkonzept dieses Programmes. Und ich muss sagen. Der erste Eindruck wirkt veraltet, aber es gefällt mir immer besser - Hoffentlich klappt das Simulation erstellen jetzt auch so gut.

Grüße,
Reinhard

Hallo Reinhard,

Robcad und neue CAD-Systeme, 2 Welten treffen aufeinander !?! Mal ein kleiner Tipp so nebenbei. Wenn Du einzelne Komponenten im CAD hast, welche Du später in Robcad igendwie positionieren wills, hat sich bisser immer eine vorgehensweise als absolut positiv bewert. Erstelle das Teil im CAD an einem markanten Punkt (Ecke, Mitte Maschine ö.ä) und zwar so, dass IMMER die Komponente in XY Richtung auf CAD Welt=0 und die Z Richtung nach oben zeigt. Beim einlesen in Robacd in die Workcell steht die Maschine auf dem Boden und steht aufrecht. (View Front) Einen Greifer z.B. kannst Du beim mounten durch anklicken an der Roboterflansch heften. Beim positionier von sonstigen Komponenten einfach grob verschieben und dann am besten absolut auf einen gerade werd schieben.
Außer bei importierten Daten von z.B der Fahrzeugindustrie. Nie im Modeling die Geometrie verschieben. Die ändern zu oft. Dadurch ist einfacher Austausch möglich.
Eins noch, Du arbeitest mit Solid Works? Wie holst Du die Daten in Robcad.
Übrigens, was häst Du von einem Workshop von 1 bis max. 2 Tagen? Könnte da vielleicht was organisieren. Ist wahrscheinlich effektiver als lange probieren.

Gruß Ikke

Hallo ikke,

Das ist wahrlich eine gute Idee mit dem Ursprung der Teile beim Konstruieren, aber nicht immer konstruiert man selber und die meisten Sachen bekomme ich von anderen.
Von einem Workshop halte ich grundsätzlich sehr viel, nur liegt das weniger an mir. Da müsste mich die Firma schon hin schicken, weil mehrere 100€ oder sogar ein paar tausend hab ich selbst nicht in der Portokasse Ist aber sicher eine Investition die sich rechnen würde. Wenn sich was ergibt komme ich gerne darauf zurück.

@SolidWorks: Naja, das ist so eine Sache mit den Daten. Ursprünglich hatten wir vor die CAD-Dateien im STEP-Format zu speichern und in RobCAD zu importieren, aber mir fehlt anscheinend der stepin-Importer. JT-importer ist seltsamer Weise auch nicht da, aber mit dem STL-Format gehts ganz gut. Der einzige Nachteil dabei ist, dass 250000 faces bei einer größeren und komplexeren Geometrie bald überschritten sind. (Was bei mir leider für die Roboterzelle zutrifft, deshalb hab ich da nur einen abgespeckten Klotz mit den wichtigsten Positionen eingefügt). Also einfach in dem CAD-Programm deines Vertrauens die zu importierenden Teile in dem STL-Format abspeichern. In RobCAD dann einfach unter "Data->CAD Import" (oder wars Files, ich nagel mich jetzt nicht fest) bei Input-Format stlin auswählen und dann die bereitgestellte STL-Datei auswählen und auf import klicken.

Hallo Reinhard,

noch was zum Datenimport. Die step-Schnittstelle kannst Du vergessen. Habe da mal vor ein paar Tagen mit der Hotline gesprochen. Die ist auf dem Stand, wo Robcad ausschließlich auf UNIX und SGI lief. Wurde seitdem nicht weiter supportet.

Das mit dem STL wundert mich aber. Ich hatte vor ein paar Jahren einen STL-Import gemocht. Konnte aber mit dem Teil absolut nichts, auser betrachten, anfangen. Es war werder messen noch irgend ein Punktfang, Ecke o.ä. möglich. Daraufhin habe ich das nicht mehr weiter verfolgt. Sollte sich da was geändert haben?

Zum Thema Workshop, ich weiß, das da einer vom 30.08. - 02.09. im Raum Frankfurt stattfindet. Wenn ich richtig informiert bin, hat der Kurs seinen Preis, und je mehr dabei sind, umso billiger wird es für den einzelnen. Bei interesse erfährst Du näheres über rsi-roboscanning.de, EMail simonr@rsi-roboscanning.de

Gruß Ikke (Rainer)

Hi Rainer,

Das mit dem STL-Import geht eigentlich ganz gut für einfache Geometrien. Snap, Pick Edge, Pick Component, Where Placed alles kein Ding. Hab das mitlerweile recht gut im Griff. Mein Chef kann mir ggf mit einem Converter-Programm STEP direkt in Robface konvertieren. Zwar nicht so optimal, aber es geht. Momentan schlage ich mich mit dem OLP Modul rum. Und irgendwas hat meine RobCAD Installation, weil ich ständig einen Fehler bekomm beim SOP und OLP Modul laden... Das funktioniert nur beim frischen Start von RobCAD und danach darf ich erst die Zelle laden, dann kann ichs auch danach laden ... Mal sehen. Werd das Zeug neu installieren, vielleicht läufts dann besser...

Thx

Sodala, ich bins wieder

Habe einen Doppelgreifer und dafür die Greiferkinematik definiert. Blöd ist nur, dass ich nur einen Mechanismus habe und somit beide Greifer nicht unabhängig bewegen kann - Geht das irgendwie ohne dass ich mit doppelten Komponenten denen jeweils die Backen des einen Greifers fehlen arbeiten muss?

MfG
Reini

Zitat von rdizzy

Sodala, ich bins wieder

Habe einen Doppelgreifer und dafür die Greiferkinematik definiert. Blöd ist nur, dass ich nur einen Mechanismus habe und somit beide Greifer nicht unabhängig bewegen kann - Geht das irgendwie ohne dass ich mit doppelten Komponenten denen jeweils die Backen des einen Greifers fehlen arbeiten muss?

MfG
Reini

Es ist nur ein Kinematikbaum möglich!
Für jeden Spanner/Greifer kann man einen Joint erzeugen. Über die States werden dann alle möglichen Greiferkombinationen definiert und im OLP über die Drive/WaitDevice Befehle entsprechend angefahren.

Hmm... genau so hab ichs eigentlich gemacht. Ich hab für meinen Greifer insgesamt 4 Joints, wobei jeweils 2 voneinander abhängig sind (Parallelbackengreifer). Und genau bei den States hatte ich Probleme. Da ich für den Mechanismus OPENED und CLOSE nur einmal definieren kann (genauso wie HOME) oder is es egal wie die Stati heißen und ich mach einfach 2 pro Parallelbacke und kann die dann hoffentlich bei den Wait-Befehlen richtig angeben. So weit bin ich aber noch nicht ganz, aber bald ... oder sind States auch Joint-bezogen möglich?

Hallo Reinhard,

es gibt für alles eine Lösung. Wenn Du mehrere Greifer, welche Du unterschiedlich ansteuern willst, hast, gibt es in Robcad eine sogenannte Superkomponente.
Du machst Dir zuerst den jeweiligen Greifer. Ich habe hier im Beispiel 7 verschiedene Greifer, welche durche gemeinsame "STATES" gesteuert werden.(Bild_011.jpg und Bild_012.jpg) Kann natürlich auch nur ein Paralellgreifer sein. Dieser Greifer wird 2x, als Doppelgreifer gebraucht, und unterschiedlich angesteuert. (Bild_010.jpg) Du must Dir einen Grundkörper erstellen. Dieser wird in Workcell an den Roboter gemountet. Im Moddeling werden die einzelnen Greifer dazu addiert. Dies erfolgt über den Browser. Wenn er wie bei mir noch im Projekt ist, Projekt, Insert einfügen. Willst Du die Position der Greifer nach dem Einfügen verändern, mußt Du über den Tree selektieren. Hoffe ich habe nichts vergessen

Gruß

Rainer

Die Namen der States sind egal, sie dürfen lediglich nicht doppelt vorkommen.

Beispiel.
OPEN für alle Greifer offen
Close_grp1 für ersten Greifer schliessen
Close_grp2 für zweiten Greifer schliessen
CLOSE für alle Greifer geschlossen
Open_grp1 für ersten Greifer öffnen
Open_grp2 für zweiten Greifer öffnen.

Oder man kann es auch mit einem Prefix ablaufgesteuert machen:
a_Open
b_Close1
usw.

Groß-Kleinschreibung ist bei den States egal, Du mußt aber darauf achten, dass Drive/Wait Device Befehle Case sensitive sind

Hi. Danke für die Antworten. Hab das Mitlerweile mit 4 States gelöst. alle zu, alle offen u jeweils einen für die 2 offen-zu Varianten. Bei mehreren unterschiedlich anzusteuernden würd ich dann sicher auf die Variante von Rainer zurück greicksichtifen. Um meine Sim nun noch realer zu machen werd ich mir nun mal ansehen wie
ich die loads der vchiedenen Werkstücke am besten definieren kann. die ändernden FTM des greifers bei de unterschiedlichen states werd ich wohl unberücksichtigt lassen

Lg

Kann es sein das die Funktion States für eine Supercomponente ist.
Bsp. Ich habe eine Station mit 5 Spanner (eine Componente) mit der Funktion States kann ich dieser Componente verschiedene Poses geben?

Ich suche eine Lösung wie ich einzelne Spanner (einzelne Comp.) zu einer großen zusammenfügen kann.
Und dann Poses erstellen kann für die Gruppe.

Danke

Ben

Also, wenn ich die Kollegen vorhin richtig verstanden habe hast du folgende Möglichkeiten:

Du erstellst wie von Rainer beschrieben einen Körper an dem alle Spanner befestigt sind und bindest dort die einzelnen Spanner über den Browser ein und kannst dann dort eigene Stati festlegen.

oder

Du machst es so wie ich das einfachheitshalber für meinen Fall gelöst habe und Markus es auch beschrieben hat. Du definierst die Kinematik im Modelling für deine Spanner und dann gibtst du für deine verschiedenen Greiferzustände einen Status an. zB: OPEN (alle offen) Grip1, Grip2, Grip3 (für deine verschiedenen Greifmöglickeiten die du brauchst und CLOSE (alle geschlossen). Die kannst du dann übers Tool anprechen.

lG