Hey,
ich würde gerne ein Werkzeug an meinem Scara-Roboter vermessen. Das mache ich momentan nach der XYZ-Referenzmethode. Das heißt am Ursprungs-TCP (unteres Ende der Spindel) ist ein Referenzwerkzeug montiert, von dem die Abmaße bekannt sind. Mit diesem fahre ich auf ein Referenzobjekt und anschließend montiere ich es wieder ab und montiere das zu vermessene Werkzeug an den Flansch. Mit dem zu vermessenen Werkzeug fahre ich dann auch zu dem Referenzobjekt.
Diese Methode scheint zu funktionieren, obwohl in der Kuka Doku steht, dass die XYZ- und ABC-Methoden für einen Palettierroboter mit vier Achsen nicht verwendet werden können.
Jetzt kann es aber sein, dass sich das neu vermessene Werkzeug im Laufe der Zeit ein bisschen "verbiegt". Daher möchte ich regelmäßig nachkorrigieren. Doch dann wäre es zu aufwändig immer das vermessene Werkzeug abzubauen, ein Referenzwerkezug anzubringen usw.
Gibt es da auch eine andere Möglichkeit, sodass ich ohne das Referenzwerkzeug an der Spindel auskomme?
Ich hatte schon mal überlegt ein feststehenden Werkzeug zu vermessen und dann dieses als Referenzwerkzeug und Referenzobjekt in einem bei der XYZ-Methode zu verwenden. Aber das scheint auch nicht zu klappen, da dieses als Basis-System geteached wird.
Gibt es noch andere Möglichkeiten?
Viele Grüße