Sicherheit, Paletteneinschub, KR C4

    Hallo


    Ich habe eine Frage zur Handhabung der Sicherheit bei Paletteneinschüben. Wir haben die Anlage 'iso.jpg' schon mehrfach gebaut. Die Palettenein- und Ausgabe ist mit einem Gittertunnel 'top.jpg' überdeckt, der das Durchsteigen erschwert. Von den Abmessungen her wäre es möglich, im Betrieb durch diesen Tunnel zu kriechen 'pal_1.jpg'.


    Die aktuelle Sicherheit ist recht aufwändig gelöst 'pal_2.jpg'. Die Rollenschalter (1) muten die Lichtschranke (2). Die Sicherheits-SPS ist so programmiert, dass nachdem die Palette die Rollenschalter verlässt, die Lichtschranke noch eine gewisse Zeit unscharf bleibt, so dass die Palette noch durchfahren kann.


    Die Lichtschranke (3) ist immer scharf.


    Wie soll ich diesen Palettendurchgang mit der KR C4 am sinnvollsten angehen? Brauche ich eine Sicherheits-SPS, oder ist das übertrieben? Multiprog steht nicht zur Verfügung, wir setzen auf CoDeSys.


    Wenn ich die KUKA-Handbücher anschaue, sehe ich immer solche Handeingaben 'kuka_safety.png' (©KUKA) die wesentlich einfacher zu überwinden sind. Ist das in dieser Form verantwortbar?


    Vielen Dank für die Inputs.

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,


    es gibt verschiedene Möglichkeiten, eine eigentlich einfache und sichere Version ist ein Lichtgitter mit integrierter Muting Funktion die über vier oder zwei gekreuzte Lichtschranken aktiviert wird. Das kann die Auswerteinheit der Lichtschranke alles selbstständig und die erkennt auch wenn die Palette durch ist. Generell gibt es immer möglichkeiten Sicherheitseinrichtungen zu umgehen, bzw. überlisten, aber irgendwo ist auch Schluss und dann ist es Fahrlässig.
    Das Bild KUKA Safty ist soweit ich das jetzt im Kopf habe (wenn ich falsch liege, wird mich hier sicher jemand verbessern), von der SafeRobot geschichte, da hat der Roboter spezielle Sicherheitsfunktionen, wodurch er sich selbst überwacht und dann auch in bestimmten Situationen auf einen Teil des Schutzzaun verzichtet werden kann. Auf dem Bild ist es glaube ich über eine Fussschaltmatte gelöst, steht der Bediener auf dieser, so darf der Roboter sich nur in seinem Arbeitsbereich an der Maschiene bewegen und nicht an der Teileübergabe. Ist der Bediener von der Matte, darf der Robeter das Teil übergeben, da niemand im Gefahrenbereich ist.


    Gruß MiLa

    Hallo Rob.


    Schließe mich MiLa an. Wir verwenden hierzu auch Muting. Wir haben von Sick eine M4000 advanced mit einem Mutingauswertegerät UE403 im Einsatz. Kann aber auch die neue MLD von LEUZE sein oder ein anderes Gerät. Ich sehe auf den Bildern, dass Ihr das AS-Interface nutzt. Wir auch. Der neue ASI-Sicherheitsmonitor könnte übrigens auch Muting. Dann kannst Du konventionelle Sicherheitslichtschranken mit Standardsensoren nehmen. Und alles ans ASI anschließen.
    Sick hat auch noch eine spezielle "Paletten-Sicherehitslichtschranke", die horizontal montiert wird und das Palettenmuster erkennt. Hatten wir aber auch noch nie.
    Ich bin mir sowieso nicht sicher. Meine aber dass taktile Schalter (also Rollenschalter) für Muting nicht erlaubt sind.


    Gruß Roland

    Vielen Dank für die Antworten. Die Lichtschranke scheint mir die bessere Lösung zu sein, nicht nur weil die Sicherheits-SPS entfällt. Die Rollenschalter haben zum Beispiel das Problem, dass sie bei Löchern in den unteren Palettenbrettern einen Not-Aus auslösen und die mechanische Stabilität nicht sehr zufriedenstellend ist, sie verbiegen sich oft (immer zugunsten der Sicherheit).


    ASI verwenden wir noch nicht, ist aber immer ein Thema. Noch ist alles sternförmig hart verkabelt auf die Sicherheits-SPS (Jokab Pluto), der Rest ist Profibus.


    Bei den Bildern von Kuka habe ich einfach das Problem, dass der Bediener ohne grosse Anstrengung drübersteigen kann. Dann ist er in der Anlage und nicht mehr auf der Fussmatte.


    Gruss, Rob

    &quot;When using vi the screen of your terminal acts as a window into the file which you are editing. Changes which you make to the file are reflected in what you see.&quot;<br />Bill Joy 1978

    Hallo,


    die fertigen Systeme (Lichtvorhang mit Muting über Lichtschranken) gibt es von allen Namhaften Herstellern (Sick, Fissle, und wie sie alle heißen), mit unterschiedlichen Anschlusstechniken.


    Wenn er bewusst drüber steikt ist es sein Problem, er kann auch über jeden Schutzzau klettern!


    Gruß MiLa

    Für mich ist es einfach sehr schwierig abzuschätzen, ab wann Grobfahrlässigkeit vorliegt. Unser Paletteneinschub ist nur 500 mm hoch, 600 breit und der Tunnel ist einen Meter lang und braucht eine Absicherung. Ein Durchkriechen ist meiner Meinung nach aber keine 'vernünftigerweise vorhersehbare Fehlbedienung' nach Maschinenrichtlinie :P - genausowenig wie das Übersteigen des Tischs beim KUKA-Bild.


    Gruss, Rob

    &quot;When using vi the screen of your terminal acts as a window into the file which you are editing. Changes which you make to the file are reflected in what you see.&quot;<br />Bill Joy 1978

    Hallo,


    das ist auch richtig, wer durch einen Tunnel in dieser größe rutscht ist selbst schuld, 100% Sicher gibt es nicht, wer will kommt immer zum Roboter rein. Aber letzt endlich muss dies der Anlagenbauer entscheiden, denn er ist dafür verantwortlich un muss die CE unterschreiben.
    Habt ihr keine "Sicherheitsbeauftragten", der sich damit richtig auskennt und sich auch schon mit der neuen Maschinenrichtline beschäftigt hat?


    Gruß MiLa

    Hallo,


    zum Thema Sicherheits-SPS:


    Ich verwende liebend gerne die Sicherheitsschaltgeräte Flexisoft von Sick. Ist keine SPS, aber für unsere Anwendungen meist ausreichend. Programmierbar mit kostenloser Software - ähnlich SPS.
    Absonsten auch Muting mit Sick M4000 mit UE403.

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

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