Hallo,
ich habe folgendes Problem an einem unserer Roboter mit IRC5 Steuerung:
Es gibt an dieser Anlage mehrere Programme für verschiedene Abarten. Der Greifer des Roboters, bleibt aber bei allen Abarten der gleiche, somit brauche ich ein und dieselbe Routine z.B. Greifer Öffnen in mehreren Programmen.
Bisher habe ich es so gelößt, dass ich in meiner ******.pgf Datei folgendes Stehen habe:
<Module>Teilespezifisch.mod</Module>
<Module>../GlobaleModule/Greifer.mod</Module>
Das funktioniert soweit auch, bis zu dem Punkt, an dem ich das Programm speichere. Dann wird meine Greifer.mod in den Programmordner kopiert und die *******.pgf automatisch geändert:
<Module>Teilespezifisch.mod</Module>
<Module>Greifer.mod</Module>
Also nicht eine Wirklich brauchbare Lösung...
Jetzt habe ich versucht in meiner Controller.cfg die Module, die ich benötige mit Automatic Loading of Modules einzubinden. Habe dazu die Verfügbarkeit auf "All Tasks" gestellt und neu gestartet.
Beim Starten erhalte ich dann die Fehlermeldung "Task PSC_CBC konnte nicht starten", versuche ich dann beim Umschalten auf Automatik den PZ auf Main zu setzen, wird mir gemeldet, dass die Steuerung dies nicht zulässt.
Ich bin mir ziemlich sicher, dass ich nur an einer ganz kleinen Stelle irgendetwas eintragen muss nur komme ich nicht darauf was und wo. Kann mir hier jemand Helfen oder mir sagen, wie ich ein Modul für alle anderen evtl. später einmal geladenen Programme zur Verfügung stelle? mit dem User.sys, welches ja von Anfang an mit eingebunden wird klappt es ja schliesslich auch.
Habe auch schon versucht direkt den Task T_Rob1 in der Controller.cfg einzustellen und Shared zu aktivieren, aber alles mit dem gleichen "Erfolg".
Danke schon einmal im vorraus
