Arbeitsraum

Zitat von Odyssee

Hallo zusammen,

ich wäre dann mal der Neue.

Na dann,

hallo und herzlich willkommen.

Auf die richtigen Stäubli-Experten mußt du wohl noch eine Weile warten, in den kleinen Unterforen ist nicht so viel los.

Es gibt beim Stäubli auf jeden Fall Achsgrenzen, die man einstellen kann. Das geht auf dem Handbediengerät unter Systemsteuerung. Dazu muss man sich wahrscheinlich erst mit einem anderen Benutzerprofil anmelden. Das ist auch in der Systemsteuerung unter "Zugriffsschutz". Den Default-Benutzernamen und sein Passwort findest du im CS8C-Handbuch.

Ob es auch kartesische Grenzen gibt, weiß ich nicht.

Was man sonst machen kann:

Einen Task benutzen, der überwacht, ob sich der Roboter im erlaubten Bereich befindet und ihn sonst stoppt.

Oder alle Bewegungsfunktionen in eigene Funktionen packen, die nur erlaubte Ziele akzeptieren.

Grüße

Urmel

Schneller als die 4 ms geht es ja nicht, weil das der Takt ist, in dem der Roboter seine Bewegungen berechnet. (Was übrigens verglichen mit anderen Robotersteuerungen ziemlich schnell ist.)

Wenn man so einen Task benutzt, um die Bewegung zu überwachen, heißt das aber nicht, dass der Arm in 4 ms stehen bleibt. Er merkt nur innerhalb von 4 ms, dass die Grenze überschritten ist. Dann kommt noch der geschwindigkeitsabhängige Bremsweg hinzu. Bei dieser Methode muss man die Grenzen also entsprechend sicher wählen.

Eine Methode beliebige verbotene Bereiche zu definieren wären selbst gerechnete Bewegungen mit dem alter-Befehl. Da der alle 4 ms in einer synchronen Task ausgeführt wird, kann man in jedem dieser Minischritte prüfen, ob man da wirklich hin will und ggf. schon bei Annäherung an die Grenze die Schrittweite (= Geschwindigkeit) reduzieren. Allerdings ist alter eine kostenpflichtige Softwareoption und eher was für komplexe Anwendungen, z.B. sensorgeführte Bahnen.

Grüße

Urmel

Hallo Odyssee,

es gibt von Stäubli eine kostenlose Bibliothek, mit der man ziemlich einfach "Arbeitsräume" anlegen kann. Das können Quader, Kugeln, "Stangen" sein.
Anschließend kann man die Bibliothek fragen, ob der Roboter momentan in einer der Räume ist, und wenn ja in welchem.

Aber wie meine Vorredner schon gesagt haben, ein 100% Schutz ist das nicht.

Zitat

Schneller als die 4 ms geht es ja nicht, weil das der Takt ist, in dem der Roboter seine Bewegungen berechnet. (Was übrigens verglichen mit anderen Robotersteuerungen ziemlich schnell ist.)

Das stimmt so nicht ganz. Man kann das Betriebssystem auch mit anderen Takten als 4ms laufen lassen. Je schneller aber der Takt, desto weniger Zeit bleibt für die VAL3-Anwendung. Mit einem Zyklus von 2ms kann man vielleicht noch leben, wenn die VAL3-Anwendung nicht so groß ist.
Soll es allerdings 1ms sein, braucht man definitiv eine schnellere CPU. Gibts dann bei Stäubli zu kaufen ...

Aber für deine Anwendung, finde ich das dann "Overkill".

Gruss

Spielkind

Soviel mir bekannt ist könnte man auch die mechanischen Anschläge im Arm verstellen.

z.B. J1 auf unter 180° und dann die weiteren Achsen halt so das er nicht über sich schwenken kann.

Könnte natürlich dann dazu führen das manche Bewegungen nicht mehr so einfach machbar sind.

Zitat von Odyssee

Guten Morgen zusammen,

Da such ich aber noch immer den Weg den zweiten Benutzer anzulegen?!

Standardmäßig sollte der da sein. Achsgrenzen habe ich bisher immer im Handbediengerät geändert, nicht im SRS. Da geht das wie oben beschrieben.

Zitat von Odyssee

MyStäubli-Seite? Verzeiht, wenn ich zwischendurch etwas blöde Fragen stellen. Meine Stäubli-Erfahrung beschränkt sich auf das Handbuch und das austüfteln von geschickten Verfahrwegen.

http://www.staubli.com/de/robotik/login/

Zitat

unter dem Verzeichnis *\Staubli\CS8\*Dein Rob*\usr\configs\profiles findest du Standardmäßig zwei *.cfx - Dateien für die Profile.
Da kannst du dir eine kopieren, entsprechend wie du es benötigst bearbeiten und über SRS auf die Steuerung übertragen. Danach die Steuerung neustarten und du hast das Profil zur Verfügung.

Naja, geht schon so, ich würde aber doch den Profil-Editor (SRS | Werkzeuge | Profil-Editor) zum Anlegen und Bearbeiten von Benutzerprofilen bevorzugen.
Man kann keine Fehler machen (z.B. XML-Steuerzeichen vergessen).
Entweder legt man mit diesem Tool die Profile direkt auf der Steuerung an oder erst auf dem PC und kopiert sie dann mit dem Transfer-Manager auf die Steuerung.
Eine Reboot der Steuerung ist danach nicht nötig.

Gruß

Spielkind

Hi Odyssee,

Zitat

Muss man neue Profile einzeln für den Emulator und den Controller anlegen?

Es hängt davon ab, wie du arbeitest.
Ich lege grundsätzlich für jeden Roboter eine eigene "Zelle" mit dem Cells Manager von Stäubli Robotics Studio an.
Diese Zelle ist in Wirklichkeit ein Ordner, in dem dann alle "meine" Dateien liegen --> mein Arbeitsordner für diesen einen speziellen Roboter.

Alle Dinge, die ich nun mache, mache ich in der Regel immer mit dem Stäubli Robotics Studio (z.B. Profile anlegen, Modbus konfigurieren, programmieren etc).
Anschließend nutze ich den Transfer Manager, um die geänderten Sachen auf die Steuerung zu schieben.
Sollte ich mal Änderungen auf der Steuerung direkt machen, nutze ich ebenfalls den Transfer Manager, um dann die Dateien von der Steuerung in meine Zelle (meinen Arbeitsordner) zu kopieren.

Aber Achtung: Deine Zelle (dein Arbeitsordner) ist niemals und wird niemals ein Backup der Steuerung !

Du kannst allerdings deine Profile auch direkt in der Steuerung anlegen (wie oben beschrieben). Dann kann eben dein Emulator nicht auf das Profil zurückgreifen, was nicht "schlimm" ist, wenn Du sowieso nicht mit dem Emulator arbeitest.

Gruss

Spielkind

Zitat von Spielkind

es gibt von Stäubli eine kostenlose Bibliothek, mit der man ziemlich einfach "Arbeitsräume" anlegen kann. Das können Quader, Kugeln, "Stangen" sein.
Anschließend kann man die Bibliothek fragen, ob der Roboter momentan in einer der Räume ist, und wenn ja in welchem.

Wie heist diese Bibliothek?

Hallo Helloboy

Die Bibliothek heist DetectCollisEn und ist unter :
Detection of collisions between the robot arm and its environment
zu finden.

Ist aber als Basis zu betrachten wie z.B. Alles bezieht sich auf dem World Koordinatensystem.

wie schon von Spielkind erwähnt : ein 100% Schutz ist das nicht

MfG

Wie kann ich eigentlich die Achsgrenzen einstellen? Am SP2 gibts Achsgrenzen für Arm und Zelle. (den Unterschied hab ich noch nicht ganz verstanden)

Wenn ich hier was ändern möchte, kommt immer die Fehlermeldung "the arm would be out of the new joint range", obwohl die aktuelle Position innerhalb der Grenzen ist.