Hallo bucmat,
soweit ich weiß kannst Du nicht direkt in die Achssteuerung des Roboters eingreifen.
Nach meinem Wissensstand kannst Du zwar mit KAREL alle möglichen Bewegungen erzeugen, erstellen, generieren, aber diese muss man immer über einen Bewegungsbefehl in KAREL oder TPE starten (also ein "Standard"-Bewegungsbefehl der dann irgendwas und irgendwie mit den Daten macht; wobei dieser meist besser über TPE laufen sollte, da der Bahnplaner von KAREL wohl schon ein wenig veraltet ist)
Ich bin mir auch nicht sicher, ob bzw. wo der Bahnplaner seine Daten in den Systemvariablen hat.
Und ich bin mir auch nicht sicher, ob Fanuc diese Daten rausgeben würde... 
Gruß
Fred
Hi bucmat,
generell kannst du "ACC" hinten dazuprogrammieren; ACC ist der Wert für Beschleunigung und Abbremsen, wobei der normalwert "100" ist; setzt du den auf z.B. 50, wird langsamer beschleunigt und abgebremst.
Bei der neuen Steuerung (R30iA) ist es möglich, denn ACC-Wert über ein Register einzugeben, d.h. "indirekt"; zuvor kannst du den Registerwert über "GI" einlesen, wobei der GI von der SPS kommt.
Ich hoffe, ich konnte helfen. 
JR
Ich denk er macht sich keinen Kopf wie er den ACC reinbekommt sondern wie er den Verfahrsatz von aussen beschreibt 
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