mehrere dual auszuführende Aktionen

OH, schon eine Antwort von Rainer, während ich noch überlege... Vielleicht hilft es ja trotzdem weiter.

Hallo Valid,

Dein eigentliches Problem habe ich nicht verstanden. Und Dein Programm ist wirr. Aber es geht um gleichzeitiges Ausführen mehrerer Aktionen. Hier einige Ideen:

1) Absolut gleichzeitig laufen das Bewegungsprogramm und der Submit Interpreter, und zwar asynchron. Das Bewegungsprogramm führt also einen Befehl aus, "gleichzeitig" der Submit einen anderen. Beide können z.B. über Flags kommunizieren, da ergeben sich unendlich viele Möglichkeiten.

2) Interrupt: auf ein gewisses Signal hin (Ereignis), wird eine Aktion ausgeführt. Die laufende Bewegung des Roboters wird hierbei auch nicht unterbrochen. Als Ereignis können zum Beispiel ein digitaler Eingang, aber auch ein Timer oder eine Kondition gewählt werden.

3) Dann gibt es den bewegungsabhängigen TRIGGER. Da kann man innerhalb einer Bewegung (LIN, CIRC) zu gewissen Zeitpunkten oder bei gewissen Entfernungen, eine Aktion ausüben. Wieder parallel zur Bewegung.

Das kann auch in Abhängigkeit einer Variablen erfolgen. Beispiel:

TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=t_1 DO BASC() PRIO=-1

ruft die Funktion BASC() auf nach einem Zeitraum von t_1 (ist eine Integer Variable) gemessen vom Start der folgenden Bewegung auf.

Zusammenfassung:

Du kannst ja mal alle diese Möglichkeiten nachlesen. Und, wenn Du dann nicht weiter kommst, uns genau erklären, in welchem Zeitpunkt welche Aktion ausgeführt werden soll. Dann werden wir schon sehn...

Viele Grüße,
Tilman/Frankreich

Zitat von Valid

...auf der Version 4.X.X die ich in Verwendung habe, ist der Weg über Trigger mit Variablen absolut nicht möglich, dass schmeisst mir sofort nen Fehler rein.

Ehrlich gesagt, das halte ich für ein großes Gerücht. Habe gerade folgendes Beispiel mit OL 4.1.7 ausprobiert. Wirklich, no problem!

DEF t1( )


DECL INT t_1
DECL POS p1


INI
t_1=100


PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT
p1=$POS_ACT


LOOP 


TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=t_1 DO BASC() PRIO=-1
LIN {x 600,y 300,z 1000}
LIN p1


ENDLOOP


PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT
END


DEF BASC()
 if $OUT[1] then
  $OUT[1]=false
 else
  $OUT[1]=true
 endif
end

Zitat von IrrerPolterer

Ja, das habe ich auch schon festgestellt. Hat mich auch schon des öfteren genervt.

Vielleicht habt Ihr ja das überlesen? Das hatte ich beim ersten Mal auch falsch gemacht.

Zitat von KUKA

Jeder TRIGGER-Anweisung mit Unterprogrammaufruf muß eine Priorität zugeordnet werden.

Tja… war ja auch nur so'ne Idee. Aber wenn’s das nicht war, wird uns ja Valid sicher schreiben, welche Fehlermeldung er bekommt...

Schönes Wochenende,
Tilman