Pose-Wiederholgenauigkeit ES280D-230

Hallo liebes Motoman-Forum,

bei einer kleinen Recherche zur Wiederholgenauigkeit von verschiedenen Robotern habe ich für einen Motoman ES280D-230 zwei sehr unterschiedliche Angaben gefunden und mich etwas gewundert, welche ist denn richtig?

http://www.motoman.com/datasheets/ES280D_ES280D-230.pdf
RP = +/- 0,2 mm

http://www.motoman.de/uploads/…robot/ES280D-230_D_01.pdf
RP = +/- 0,02 mm

Beide Werte sind seltsam, während eine Wiederholgenauigkeit von 0,2 mm für die meisten Roboter der 200 kg Klasse verschiedener Hersteller wohl kein großes Problem ist, finde ich 0,02 mm schon ganz schön happig. Die Plus/Minus-Angaben find ich auch nicht so toll, weil diese nicht der ISO 9283 entsprechen.

Bye Puck

Hallo HRU26011,

bist Du Dir sicher mit der Wiederholbarkeit von 0,02 mm, ich find die ziemlich klein ... aber warum nicht, wird schon stimmen.

Ich hab' mal mit nem Laser Tracker die Wiederholgenauigkeit von einem KUKA KR2240 gemessen. Die Abweichungen der Einzelmessungen von ihrem gemeinsamen Mittelpunkt war im Mittel recht klein (Motoman-Niveau von < 0,02 mm), aber mit der Berechnungsvorschrift aus der ISO 9283 wurde dann eine 0,05 daraus ... Ähnliche Werte werden von KUKA und ABB angegeben, deshalb glaubte ich, dass auch Motoman und Fanuc auf dem selben Niveau liegen.

bye René

Zitat

0,02 mm wiederholgenauigkeit sind für die blaune kein Problem...

Also ich möchte diese Aussage nicht grundsätzlich in Frage stellen, aber wie kann man die Wiederholgenauigkeit überhaupt messen?

Ich hab mal die Pose-Wiederholgenauigkeit eines still stehenden Roboters mit einem Laser Tracker gemessen: Messabstand ca. 5 m, keine Vibrationen, keine Zugluft, keine Dehnfugen am Boden, alles frisch kalibriert, d.h. beste Voraussetzungen. Als Ergebnis erhalte ich an eine Pose-Wiederholgenauigkeit RP_l = 0,018 mm. Da der Roboter still steht (tatsächlich komplett ausgeschaltet ist) entspricht die gemessene Pose-Wiederholgenauigkeit, der Messgenauigkeit des Messsystems, sprich dem Laser Tracker. Laut Laser-Tracker-Spezifikation ist dieses Ergebnis zu erwarten, bzw. eigentlich sogar recht gut. Wenn aber schon die Messsysteme einen so starken Einfluss haben, wie kann man eine Wiederholgenauigkeit von RP = +/- 0,02 mm messen

Gibt es andere/bessere Messsysteme zur Messung der Pose-Wiederholgenauigkeit als Laser Tracker oder stereometrische Kameras?

bye Puck