Punkt wird bei angewähltem Programm nicht in die .src Datei geschrieben

Hallo,

ich habe ein Problem mit meinem neuen KR6 (KRC2 V5.5.16 Build 78). Wenn ich in einem angewählten Programm einen Teachpunkt über das Inline-Formular erstelle, werden die Koordinaten und Einstellungen in der .dat Datei erstellt, jedoch nicht der Fahrbefehl in der .src Datei. Es wird auch kein Fehler angezeigt, nur dass der Punkt erfolgreich erstellt wurde.
Komischerweise funktioniert es wieder, wenn ich im selben Unterprogramm vorher einen Punkt angefahren bin.
Dasselbe passiert auch mit GripperTech.
In einem abgewählten Programm funktioniert alles ohne Probleme... ist das von Kuka so gewollt? Es nervt schon ordentlich, wenn man immer wieder das Programm abwählen und von vorne anfangen muss.

MfG

Artur

Hallo Artur,

Zitat

wird dieser in der .dat Datei erstellt, jedoch nicht in der .src Datei

Das ist ein absolut korrektes Verhalten. Wenn Du eine Bewegung mit einem Formular programmierst, also Befehle->Bewegung->PTP, so wird der Punkt in der Dat-Datei gespeichert.

Falls Du ihn dann hinterändern willst, kannst Du die entsprechend Zeile anwählen, und mit Touch Up dann die aktuelle Position speichern.

Zitat

Komischerweise funktioniert es wieder, wenn ich im selben Unterprogramm vorher einen Punkt angefahren bin.

Das verstehe ich nicht. Was funktioniert wieder? Bis jetzt war das beschriebene Verhalten korrekt.

Viele Grüße,
Tilman/Frankreich

Hallo Tilman,

Danke für deine Antwort.

Zitat

Das ist ein absolut korrektes Verhalten. Wenn Du eine Bewegung mit einem Formular programmierst, also Befehle->Bewegung->PTP, so wird der Punkt in der Dat-Datei gespeichert.

Falls Du ihn dann hinterändern willst, kannst Du die entsprechend Zeile anwählen, und mit Touch Up dann die aktuelle Position speichern.

Genau, in der .dat Datei sind die Koordinaten und Einstellungen, aber in der .src steht der Fahrbefehl und eben dieser wird nicht erstellt. D.h., ich lege über das Inline-Fomular einen Punkt an, die Koordinaten werden in der .dat gespeichert, jedoch wird in der .src Datei der entsprechende Fold mit Fahrbefehl usw. nicht angelegt. Oder anders gesagt, die .src Datei wird überhaupt nicht verändert.

Zitat

Das verstehe ich nicht. Was funktioniert wieder? Bis jetzt war das beschriebene Verhalten korrekt.

Wenn man folgendesHauptprogramm hat:

;FOLD PTP ...
:
:
PTP punkt
;ENDFOLD


unterprogramm()

So kann man im Hauptprogramm den Punkt ohne Probleme erstellen (das Fold im .src wird ebenfalls erstellt). Wenn ich dann aus dem Programm heraus in das Unterprogramm springe, kann ich dort aber wieder keine Punkte in der .src Datei erstellen.

Was mir jetzt auch aufgefallen ist: Wenn ich ein normales Modul aus der Kuka Vorlage erstelle, mit INI und den beiden Home-Positionen, so kann ich die Punkte ohne Probleme anlegen. Sobald ich ein Expert Modul anlege, geht wieder nichts. Jedenfalls wenn das Programm angewählt ist.

Hallo arturb,

Jetzt habe ich Dein Problem verstanden .

Ich glaube, daß es daran liegt, daß die Inline-Formulare die "BAS" Funktion benötigen. Schreibe mal einfach in Dein DAT-File des Unterprogramms oben rein:

EXT  BAS (BAS_COMMAND  :IN,REAL  :IN )
DECL INT SUCCESS

Dann sollte das Teachen auch hier klappen (tut es jedenfalls bei mir).

Viele Grüße,
Tilman/Frankreich

Gleich ne Anschlußfrage: Wer weiß eigentlich, wofür die Variable SUCCESS benötigt wird? Die Suchfunktion des Windows-Explorer findet die zwar überall deklariert... aber nirgendwo benutzt!

Zitat von WolfHenk

ist deine bewegung innerhalb eines FOLDs?

Nee. Selbst wenn ich ein ganz frisches Experten Modul erstelle, lässt sich nichts in die src einfügen. Bei einem normalen Modul, funktioniert es dagegen.

Zitat von Tilman

Ich glaube, daß es daran liegt, daß die Inline-Formulare die "BAS" Funktion benötigen. Schreibe mal einfach in Dein DAT-File des Unterprogramms oben rein:

Code

EXT  BAS (BAS_COMMAND  :IN,REAL  :IN )
DECL INT SUCCESS

Das hört sich gut an. Ich probiere es mal aus und melde mich dann.

Hhm...mit dem success könnt ich mir höchstens vorstellen, dass es schon etwas älter ist und BAS früher möglicherweise eine Funktion war, die einen Rückgabewert geliefert hat, der nach success geschrieben wurde. Aber das ist reine Spekulation

Hallo Rainer,

Zitat

hattest du denn vorher auch den vom TE beschriebene Fehler?

Ja, klar. Nachdem ich die Frage verstanden hatte, habe ich es mal mit OfficeLite ausprobiert. Dort habe ich den Fehler, genau wie beschrieben, nachvollziehen können.

Hier noch ein bißchen Hintergrundwissen dazu. In einem Bewegungsbefehl (Folder), steht z.B. folgender Aufruf der Funktion BAS(#PTP_PARAMS,100). Es ist also notwendig, daß diese Funktion vorher deklariert wurde. Dazu Orginalton Kuka

Zitat

...Stattdessen wird das standardmäßig vorhandene “BAS.SRC” hierzu verwendet. Dazu muß es zunächst mit der EXT-Anweisung dem Programm bekannt gemacht werden.

Der beschriebene Workaround ist auch schon dokumentiert.

Zitat

Das Schlüsselwort “EXT” ist nicht notwendig, wenn der betreffende UP- bzw. Funktionsaufruf im Editor eingegeben wird.

Mit freundlichen Grüßen,
Tilman/Frankreich

Dann sind das eindeutig zwei unterschiedliche Ursachen. Eine ist jedenfalls schon mal geklärt! Jetzt bist Du dran