Mojen,
Hallo,
Komischerweise funktioniert es wieder, wenn ich im selben Unterprogramm vorher einen Punkt angefahren bin.
Dasselbe passiert auch mit GripperTech.
ich denke mal, dass Du von lokalen Unterprogrammen redest. Da ist das nicht so einfach hin und her zu springen. ich vermute mal, dass Dein Satzzeiger außerhalb Deines lokalen Unterprogramms steht und Du versuchst da einen Punkt hinzuzufügen. Glaub das geht nicht (müsste ich auch erst mal probieren).
Gruß René
ja klaro geht das. Mann sollte diesen Eingang dann in der SPS Sub programmieren.
Gruß René
Übrigens, Herzlich Willkommen im Forum.
Inbetriebn. > Justieren > EMT > Mit Lastkorrektur > Lastjustage > Mit Offset
WKZ- Nummer wählen und Softkey "Prüfen"
Wenn Offset gelernt wurde kann man mit WKZ und Offset justieren.
(Rob kann die Differenz zur Erstjustage errechnen)
-> Wenn ich mich recht erinnere.
Gruß René
In der Doku steht was von Rechenzeitüberlastung der CPU.
Abhilfe
- -
Interpolationstakt oder Lageregeltakt erhöhen,
Grundtakt erhöhen. abhängig vom gemeldeten Parameter.
(was auch immer das ist)
Gruß
René
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hallo!
also ich hab, wie in der ueberschrift schon angedeutet, das problem, dass mein neues "unterprogramm" nicht aufgerufen wird und in der "cell" der oben genannte fehler angezeigt wird.
im original werden die unterprogramm mit switch - case angewaehlt. jetzt habe ich einfach eines geloescht und ein neues erstellt namens "test". aber wenn ich dieses "test" mit test ( ) nach case 2 aufrufen will, gehts nicht. was fuer eine kleinigkeit habe ich da schon wieder uebersehen? muss ich "test" irgendwo vorher als unterprogramm deklarieren?
danke im voraus
henni
ich könnt mir vielleicht vorstellen, dass Du ev. das test() zuerst in die cell eingetippert hast und dann erst die test.src erstellt hast. Dies natürlich alles auf den KWB (in Fachkreisen Auch KCP gennant). Compiler könnte da ein wenig Probleme machen. Wissen tu ich das natürlich nicht.
Gruß Rene
Hi, Hallo,
ist das AFO20a???
AFO20B ist Rob 2 und AFO40 ist Rob 3 <- rechte Seite
AFO20A ist Rob 1 und wieder AFO 40 Rob 3 <- linke Seite
Rob 3 macht so zusagen links und rechts
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Um nochmals auf meine Frage zurück zu kommen: Ich kenne deine Roboterprogramme nicht, doch könnte ich mir gut vorstellen, dass je nach Ereignis (Busfehler, Notaus, o.Ä.) inkonsistente Signalzustände zwischen den Robotern herrschen. Das Busverhalten wird beim ProfiBus über die erwähnten EinstellungenCodeFORCE_RESET = ? ERROR_ACTION = ? STANDBY = ?
imCodeC:\KRC\Roboter\INIT\pfbms.ini
gemacht. Wenn nun bei einem Not-Aus oder Busfehler alle Signale bei den Teilnehmern auf FALSE gehen und du durch FALSE den Robotern die Freigabe gibst, dann führt das früher oder später zu einem Crash. Ich würde deshalb die pfbms.ini nochmals durchschauen und überlegen, ob da alles nach Wunsch konfiguriert ist.
@simeown
sorry, ich dachte ich hatte das gestern schon geschrieben. Ich wollte Dich nicht ignorieren.
Muss wohl an meinem neuen Mac liegen. :angel:
FORCE_RESET = 0
ERROR_ACTION = 1
STANDBY = 0
.. die Sache mit der Freigabe hat ganz bestimmt keinen Taktzeitverlust wenn man es richtig macht, und aufgrund von Taktzeit lieber die Roboter zu crashen ist ja voll daneben, komischer Mensch der euch das programmiert hat. Was vermutest du bei der gripper tech Rountine, muss erst mal den Stand suchen und hoffe das ich ihn auch umkopiert habe??!
Mit der Griper_tech Routine sieht es eigentlich recht schlimm aus. Ein Haufen Wartezeiten sind da drin und Rückmeldungen und Statusmeldungen usw. Ich denke mal, dass die GripperTec verwenden sollten, aber das hat ja eigentlich nix mit einem Unterprogramm zu tun. GripperTec ist doch eigentlich eine Technologie. aber na ja. Werde das ganze Programm noch mal anfassen müssen. Das ganze Programm hat nur Vorlaufstops drin. hab den Rob 3 nur ein wenig modifiziert und siehe da, Taktzeit von 48 sec auf 45 gesunken.
... also eine echt sichere Sache wäre eine Kombi aus beiden Varianten, habe ich so bei der ZSB umgesetzt, kannst dir da abschauen, Arbeitsräume über allen Stationen und jeweils ein aus dem Bereich Signal auf der Bahn getriggert!
Denk ich eigentlich auch, aber der Programmierer sagte wäre alles Taktzeitverlust. (kann ich zwar nicht verstehen aber naja). Wenn Du Lust hast kannst Du gleich noch mal nach der grip_tech.src schauen. Ich weiß ja nicht ob das der Stand der Programmiertechnik ist, aber in meinen Augen hab ich dadurch riesigen Taktzeitverlust.
Ich denke wir werden hier die Fehlerursache nicht ermitteln können. Aber 2 Dinge sollten das Verfahren eigentlich sicherer machen:
1. Freigabesignal muss High sein, wenn Arbeitsbereich freigegeben wird.
2. Signal sollte bahnbezogen geschaltet werden (Trigger/Synout), damit gewährleistet ist, dass eine sichere Position wirklich ereicht ist, bevor dass Signal gesetzt wird.
Wie schon von Titan72 beschrieben, gibt es auch die Möglichkeit Arbeitsräume einzurichten. Ich bin da allerdings irgendwie kein Freund von. Ist Geschmackssache.
Oh je, dass sieht nach Arbeit aus. Da werd ich mich heut mal dran machen.
Nun ja, @ freudi, gib mal Details wie und wann die Freigaben gebildet werden! Ist das die Schweissanlage hinten in der Halle, die auch schon das Profi-DP Problem mit der Masse hatte!??
Genau die isses!!!
hmm wie hast du ProfiBus konfiguriert?
Wie hast du die Freigabe organisiert?
TRUE gleich Raum ist freigegeben oder FALSE gleich Raum ist freigegeben?
Profibus-Konfiguration, hab ich nicht gemacht, da ich nur Anwender bin und von SPS nicht viel Ahnung habe. (wo steht das drin? SPS od. ROB)
Freigabe kommt auf False
Hallo,
könnte es sein das der Vorlaufzeiger den Rob3 schon freigegeben hat als Rob 2 das zweite mal stehen blieb?
viele grüße
Celi
nein, da das Signal sehr spät kommt und davor auch noch ein Wait 0 und noch $Advance=1 ist.
Gruß René
Hallo Gemeinde,
ich hab da mal wieder ein kleine Problem mit zwei orangenen Freunden. Folgendes Problem, Rob 2 legt ein Teil in eine Übergabestation und wenn er dann weg ist und eine Signierung gemacht wurde holt sich das Teil der Rob 3. Die Übergabe-Station wird von Rob 2 mit einem Out Signal gesperrt und auch wieder freigegeben. Signalaustausch passt (wird von der SPS nur durchgereicht mit Profibus) es hatte ja auch schon immer so funktioniert , ca. 1,5 Jahre bis auf den Tag X. Es kam zu einer Notaus Situation -> Rob2 ist kurz nach nach der Übergabestation stehengeblieben. Nach der Behebung der Situation ist Rob 2 stehen geblieben (warum ach immer, ist aber nicht so von Bedeutung) und Rob 3 hat sich das Teil geholt. Danach, könnt ihr euch ja denken. Situation habe ich nachgestellt aber alles lief einwandfrei.
Dummerweise war ich zu diesem Zeitpunkt im Urlaub und hab das eben nicht gesehen.
Hat vielleicht von euch einer eine Idee?
Gruß René
KR 150
KRC 2
V: 5.4
Hi Zimi
dies funktioniert über die Kerbe zum Justieren der Achsen. Dabei wird mit einer bestimmten Kraft an der Achse jeweils in die eine und in die andere Richtung gezogen, wobei aber kein EMT sondern eine Messuhr auf der Messpatrone ist. Der Techniker berechnet nachher das Getriebespiel und macht nachher natürlich ein Protokoll.
So hatten sie das jedenfalls bei uns mit einem KR 6 gemacht. Ob man das brauch -> keine Ahnung.
Gruß René
Standardmässig ist $Torq_mon auf 200%gesetzt. Wenn du irgendwo gegen donnerst, drückt er so lange, bis die 200% erreicht sind.
Und das glaub 1 sec lang, dann Fehler.
Gruß René
Kann mir jemand sagen, wie die Bestellnummer für die KCP-Heizung ist. Friere mir auf der einen oder anderen Baustelle die Finger ab und bräuchte dann keinen USB-Heizstrahler für die Tastatur.
Vielleicht 0815 aber Vorsicht 2511 ist ein USB 1000 Volt-Schocker. 
Hallo Christian (Titan 72)
Jo der Roboter 3 hatte nach Unterbrechungen einen Winkelversatz in der Achse 6. Die Anlage lief Prima, bis zu einer Pause. Danach ist der Greifer auf das nächste Teil aufgefahren. Ich hab da mal die Justage geprüft und dabei festgestellt, dass ein Versatz von über 1° war. Neuen Wert übernommen und da lief das wieder (ist öffters aufgetreten). Kuka Techniker bestellt der hat den Motor von der Achse 6 gewechselt und da war alles wieder ok, bis gestern, selbe sch.... wieder. Morgen kriegen wir einige Ersatzteile wie eine Hand und eine Welle. Mal schauen was daraus wird.
Das andere Problem hab ich schon gelöst (das mit dem Profibus). Da sind doch zwei Expert Drehtische an der Anlage die auch im Bus mit sind. Diese drehen die vollen Gestelle aus der Anlage. Wenn ich da mit dem Stapler komme und ein Gestell wechseln will, kann es vorkommen, dass zwischen Stapler und Gestell ein Funke überspringt (Statische Aufladung) und dann ist die Anlage tot und bringt mir an der CPU Busfehler. Ich denke mal da muss nur der Tisch noch mal extra geerdet werden.
Gruß
René
