Hallo
Ist es möchlich mit eine KRC 32 die Z-asche runter fahren bis eine schalter (eine eingang). Ich müss zwichenlagen holen. ?
Grüss
René
Kuka RC 32/50 mit KRC32
- René72
- Erledigt
-
Hi,
natürlich, ist fast alles möglich, fast KRC1 würde ich sagen!
-
Hallo René,
ja, auch bei der KRC 32 ist es möglich.
Das hier mal eben zu erklären wäre, glaube ich, etwas viel. Aber als kleinen Einstieg:Der Schalter muss einen Interrupt aktivieren. Darin kannst du dann diverse Operationen durchführen (Stoppen, Rückpositionieren, oder auch die aktuelle Position für Berechnungen verwenden o.ä.). Danach kannst du wieder mit deiner weiteren Abarbeitung weiter machen.
Schau doch mal in der Dokumentation unter Interrupt nach.
Gruß und viel Erfolg.
Robotiker
-
Hi,
kannst es auch so machen!
Code
Alles anzeigen;---------------------------------- ;zwischenposition zwischenlage PTP G_ZP_LAGE1 C_PTP SYNACT H WHEN $M_SCAPO_F>=0.5 DO SCHRITTNR=1 DELAY 0.0 G_VP_LAGE1=G_P_LAGE1 G_VP_LAGE1.Z=G_VP_LAGE1.Z+250 CONTINUE IF E_FG_ZW_LAGE THEN PTP G_VP_LAGE1 C_PTP SYNACT H WHEN $M_SCAPO_F>=0.5 DO SCHRITTNR=4 DELAY 0.0 ELSE PTP G_VP_LAGE1 WAIT SEC 0 SCHRITTNR=1 WAIT FOR E_FG_ZW_LAGE ENDIF DESCR VEL_CP 0.5 BAS (#VEL_CP,0.5,"-" ) ENDDESCR ;---------------------------------- ;position abholen zwischenlage LIN G_P_LAGE1 IF NOT M_ABLAUF THEN A_VAKUUM1=TRUE A_VAKUUM2=TRUE G_P_LAGE1OFF=G_P_LAGE1 ;blasluft zwischenlage PULSE ($OUT[54],TRUE,0.75 ) REPEAT G_P_LAGE1OFF.Z=G_P_LAGE1OFF.Z-4.5 LIN G_P_LAGE1OFF M_ABLAUF=TRUE IF G_P_LAGE1OFF.Z<610 THEN HALT REPEAT UNTIL G_P_LAGE1OFF.Z>610 ENDIF UNTIL (E_VAKUUM1 AND E_VAKUUM2) ELSE G_P_LAGE1OFF.Z=G_P_LAGE1OFF.Z-LAGENOFFSET.Z $OUT[54]=TRUE A_VAKUUM1=TRUE A_VAKUUM2=TRUE LIN G_P_LAGE1OFF IF G_P_LAGE1OFF.Z<610 THEN HALT REPEAT UNTIL G_P_LAGE1OFF.Z>610 ENDIF ;VAKUUM (#EIN ) WAIT SEC 0.2 SCHRITTNR=4 ENDIF CONTINUE IF NOT (E_VAKUUM1 OR E_VAKUUM2) THEN REPEAT G_P_LAGE1OFF.Z=G_P_LAGE1OFF.Z-2.5 LIN G_P_LAGE1OFF UNTIL (E_VAKUUM1 AND E_VAKUUM2) ENDIF SYNACT H WHEN $M_SC_F>=0.5 DO $OUT[54]=FALSE LIN G_VP_LAGE1 C_DIS SYNACT H WHEN $M_SCAPO_F>=0.95 DO SCHRITTNR=1 DELAY 0.0 PTP G_ZP_LAGE1 C_PTP SYNACT H WHEN $M_SCAPO_F>=0.5 DO SCHRITTNR=1 DELAY 0.0 ;---------------------------------- -
@titan72:
Sieht ja gut aus. Hatte mich noch nicht mit dem Synact Befehl beschäftigt. Aber wenn ich das richtig verstehe, ist der doch nur Weg bzw. Zeit abhängig!?
Oder kann ich auch einen Eingang als Auslösebedingung verwenden?
Wenn, wie René gewünscht, eine Suchfahrt gemacht werden soll, die beendet wird, sobald ein Eingang kommt, bleibt mir doch nichts anderes über als mit einem Interrupt zu arbeiten!?!
Wenn ich falsch liege, bitte ich um Korrektur
Gruß
-
... hier wird solange in Z positioniert bis die beiden Vakuumwächter kommen, immer wieder 2.5mm weiter bis die Zwischenlage erkannt wird!
REPEAT
G_P_LAGE1OFF.Z=G_P_LAGE1OFF.Z-2.5LIN G_P_LAGE1OFF
UNTIL (E_VAKUUM1 AND E_VAKUUM2)
-
SYNACT H WHEN $M_SCAPO_F>=0 DO SCHRITTNR=1 DELAY 0.0 ;beim losfahren aktiv
SYNACT H WHEN $M_SCAPO_F>=0.5 DO SCHRITTNR=1 DELAY 0.0 ;auf halber Strecke
SYNACT H WHEN $M_SCAPO_F>=1 DO SCHRITTNR=1 DELAY 0.0 ;beim erreichen der Position und DELAY eine Zeitangabe
-
Hej,
@ Titan72:
Ok, sehe ich ein. Ist eine weitere schöne Möglichkeit so etwas zu realisieren.
Wieder was gelernt!@ René:
Soweit sieht es gut aus, aber ich würde noch mit RESUME arbeiten. Dann müsstest du allerdings deine Suchfahrt in einem extra UP machen. Die Deklaration des Interrupts in der Hauptroutine lassen, da nach RESUME wieder bis dahin zurück gesprungen wird.
Habe unten mal die zwei Seiten angehangen für den Befehl.Viel Spaß
-
Hi,
Interrupt ist schon die schönere Variante, das war mal zum testen auf Rasch und ist dann so geblieben weil funzt ja!
Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren
Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können
Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
