Punkt verschieben Anhand von Tool

Hallo zusammen,

habe heute eine kleine Funktion geschrieben und wollte von euch wissen, ob es diese ev. bei KUKA schon gibt.
Zu meiner Problemstellung:

Ich habe ein Bauteil in das ich mein Greifer einfädeln muss. Der Punkt an dem ich das Bauteil hole ist geteacht.
Beim Freifahren verwende ich dann LIN_REL (X 50) #TOOL um wieder aus dem Bauteil raus zu kommen.
Jetzt wollte ich beim Bauteil holen ein ähnliches verfahren anwenden. Leider kann ich den Befehl LIN_REL nicht rückwärts anwenden.
Deswegen habe ich mir eine kleine Funktion geschrieben, die mir den Punkt liefert abhängig von meinem geteachten Punkt.

Hoffe ihr versteht was ich meine...

Ich weis eine Base würde auch gehen. Wollte aber ohne Base vermessen auskommen.

hmmm... Interessant, was macht die Anweisung?
Kannst du das mal erklären?
Bitte.

Habe ich noch nie so gesehen.
Würde aber vermuten das er dann eine lineare Bewegung auf die absolute Position x 0 y 0 z 50 mache würde, oder?

ah ok, scheint das zu sein, nach dem ich gesucht habe.
Aber warum ist das so rum tool und andersrum base?

Ist das eine KUKA Konvention?

Danke, probier ich gleich mal aus.