Hallo,
ich würde gerne einen KR60 zum Wickeln von CFK nutzen und möchte daher die A4 und A6 Achse endlos drehen lassen (nur die A6 Achse wäre zu langsam).
Meine Frage daher: Ist es überhaupt möglich, beide Achsen endlos mit voller Geschwindigkeit endlos drehen zu lassen?
Oder gibt es andere Möglichkeiten, die Geschwindigkeit der A6 Achse zu erhöhen? Kann man hier evtl ein anderes Getriebe einbauen?
A4 und A6 Achse endlos drehen lassen
- Silverhawk
- Erledigt
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Wenn du schon einen KR60 hast, warum probierst du's dann nicht einfach aus...?
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Achse 6 geht, musst dir eben was mit der Programmierung überlegen wegen dem zurück drehen oder du benutzt das Softwarepaket Endlosdrehende Achse 6 von KUKA.
Achse 4 bin ich mir nicht sicher, dass kannst ja mal bei dir testen wenn die Madas auf endlosdrehend einstellst.
Ein anderes Getriebe kannst auch rein bauen, wärst da nicht der erste, nur hast dann keine Garantie mehr drauf und die Madas müssen dann auch irgendwie hingebogen werden.
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Hallo,
Achse 4 und Achse 6 Endlosdrehen geht ja wenn du wie BeatTheQ gesagt hat die MADAS änderst und danach eine PTP_REL {A4 90, A6 90} z.B. machst.
Pass nur auf es geht keine PTP_REL Bewegung von 360 zum Beispiel ... bei 180 bin ich mir auch nicht sicher ... bei 90 ° bin ich mir sicher. Dann einfach noch überschleifen mit C_PTP und in eine Loop schleife ... und schon sollten sie sich ewig drehen. -
180 Grad ist kritisch, 179.9 gehen. Ich hab' da immer 3 mal 120 hergenommen.
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Die Achsen der Roboterhand, also A4/A5/A6 sind doch miteinander gekoppelt. Daher verliert man ja auch die komplette Handjustage, wenn A4 dejustiert wird.
Jetzt denke ich mal, die Kopplungsfaktoren in den Madas sind sicherlich nicht auf die zwanzigste Nachkommastelle genau.
Wenn Du nun A4 und A6 sehr lange drehen lässt, könnte ich mir vorstellen, dass A5 langsam abknickt, oder? -
Hi,
es gibt wohl noch die Moeglichkeit, KUKA extended Motion zu benutzen. Dabei werden Achsen aus der Kopplung genommen und unabhaengig gedreht. Fuer Achse 6 gibt es sowas auf alle Faelle und ist auch in einigen Schleifapplikationen im Einsatz. Ich gehe mal davon aus es sollte auch fuer Achse 4 moeglich sein. Das ganze geht auch fliegend, d. h.
- als 6-achser positionieren
- entkoppeln
- Achse(n) unabhaengig drehen lassen
- koppeln
- als 6-achser weiterfahrenFrag mich aber nicht nach den Details, so tief bin ich da nie eingestiegen. Aber vielleicht weiss das hier im Forum jemand oder bei KUKA.
Frohe Weihnachten
Nahaki
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