KUKA Inbetriebnahme einer Linearachse

Hallo,
ich bin gerade dabei, meine erste Linearachse (KL 1500_3) in Betrieb zu nehmen. Ich habe auch vor ca. drei Monaten den Lehrgang zu Externen Achsen gehabt. Doch leider ist wohl nicht mehr alles hängen geblieben.

Mir geht es um die Vorgehensweise. Bisher habe ich folgendes gemacht:
- Machine.dat eingebaut
- Werkzeug vermessen
- Basis vermessen

Bis hierhin ist erstmal alles gut. Um nun mit mathematischer Kopplung zu fahren, muss ich doch nun das Werkzeug und die neue Basis anwähle, zum Handverfahren Tool oder Base anwählen. Wenn ich nun die externe Achse (Linearachse) verfahre, dann sollte doch eigentlich der TCP an Ort und Stelle bleiben, oder? Das funktioniert aber leider nicht.

Habe ich noch irgend etwas vergessen?

Muss ich noch eine externe Kinematik vermessen? Wenn ich das tun will, dann bekomme ich folgende Fehlermeldung: ErrorExtMachRootNotPossibleForErsysOrName (Nr 37, MSR)

Eigentlich brauch ich doch auch keine externe Kinematik, oder?

Noch kurz zur Aufgabe des Roboters:
Dieser soll von einem Förderer Rollen abnehmen und diese auf anderer Förderer (insgesamt 6) stapeln.

Vorab Vielen Dank für Eure Hilfe.

Ja, die KL fährt in die richtige Richtung. Also bei fahren der Achse E1 mit +, fährt diese auch in + Richtung.

Zu WolfHenk: Genau so habe ich das auch gedacht. Allerdings ist es nicht so. Wenn ich z.B. in World fahren und die Einzelachse E1 in + oder - Richtung fahre, fährt der TCP mit. Allerdings fährt der Roboter auch sehr unruhig. Stimmt vielleicht in der machine.dat etwas nicht? Ich kann die machine.dat morgen mal ins Forum stellen. Vielleicht kann jemand mal einen Blick darüber werfen.

Noch einmal kurz zur machine.dat. Normalerweise sollte doch bei der KL eine Diskette mit den Maschinenparametern dabeiliegen, oder? Dies war leider nicht der Fall. Ich habe dann (nach einem Telefonat mit KUKA) die machine.dat vom Laufwerk D auf der KR-C1 Steuerung genommen. Vielleicht passt dies nicht richtig zur Hardware.

Wir haben:
KR500-2 und eine KL1500-3 mit einem Verfahrweg von 12m
Ich habe die machine.dat vom KR500-2/Floor/Kl1500-3/KSD48/10 genommen.

Es war auch noch die Version 12_5 verfügbar. Allerdings passte hier die Übersetzung des Inkrementalgebers nicht. ALso habe ich die Version 10 genommen.

Ist hier vielleicht ein Fehler? Habe ich die falsche maschine.dat genommen?

OK, welche Machine.dat ich nun wirklich nehmen muss, kann mir dann ja wohl nur KUKA sagen. Oder weiß jemand welche ich bei einem KR-500-2 mit einer KL1500_3 nehmen muss?