Berechnung Position

Hallo zusammen,

bei einem KR150-L110 mit KRC2 Steuerung habe folgendes Problem. Ich habe ein Greifwerkzeug mit welchem ich Säcke in unterschiedliche Ablagevorrichtungen lege. Nach dem Ablegen ist immer eine Offsetfahrt von y-100 nach Toolkoordinaten erforderlich. Anschließend wird der Greifer mit einem festen C-Wert =-175 und einem Offset von Z+200 freigefahren. Ich habe das bis jetzt wie folgt gelöst:

$TOOL=TOOL_DATA[1]
$BASE=$WORLD

pActPos1=$POS_ACT
LIN (pActPos1:{x 0,y -100,z 0,a 0,b 0, c 0}) C_DIS

pActPos2=$POS_ACT
pActPos2.c=-175
pActPos2.z=pActPos2.z + 200
LIN pActPos2 C_DIS

Um die Leistung zu verbessern, möchte ich die beiden Punkte verschleifen. Das geht aber nicht da ich den Punkt pActPos2 mit $POS_ACT einlese.

FRAGE: Wie kann ich den zweiten Verfahrpunkt (pActPos2) aus dem ersten Punkt (pActPos1) berechnen, um nicht ein zweites Mal $POS_ACT verwenden zu müssen?

Ich stelle mir das dann so vor...

$TOOL=TOOL_DATA[1]
$BASE=$WORLD

pActPos1=$POS_ACT

LIN (pActPos1:{x 0,y -100,z 0,a 0,b 0, c 0}) C_DIS
pActPos2= --> Hier eine Berechung von pActPos2 bezogen auf pActPos1
pActPos2.c=-175
pActPos2.z=pActPos2.z + 200
LIN pActPos2 C_DIS

Ich hoffe ihr wißt was ich meine. Hat jemand einen Tipp für mich?

Gruß HarryH

Anubis

Genau das ist auch mein Problem. Wie bekomme ich "berechnungstechnisch" die relativen Toolkoordinaten berücksichtigt.

Anubis

KLAR das ist es, so sollte es gehen! Ich verwende ja schon die Syntax "... pActPos1:{x 0,y -100,z 0,a 0,b 0, c 0}" für Offset im Toolkoordinatensystem. Bin nicht auf die Idee gekommen diese Position erstmal zu speichern und dann die 2. Position daraus abzuleiten. So werde ich das jetzt ändern. Nochmal vielen Dank für die Lösung

Gruß HarryH