Gripper an einem KR3 aus RSI ansprechen

WolfHenk :
genau, die stecker sind klar, und auf die systemvariablen kann ich mit RSI auch zugreifen, aber ich weiß einfach nicht welche variablennnummern die richtigen sind.

IrrerPolterer:
außer den karten, die ich einige posts weiter unten genannt habe, sind glaube ich keine karten drin, aber ich dachte,daß die DSE-IBS karte für digitale IO zuständig ist, oder stimmt das nicht.
Das Manual, das ich zur Hand habe ist leider nicht sehr ausfühlich was die beschreibung der einzelnen komponenten angeht.
Mein KR3 ist auch schon einige Jahre alt, also wahrscheinlich der, von dem du gesprochen hast.
Die Ventilanschlüsse sind seitlich bei achse 4 angebracht (im Manual als Pneumatikkupplung bezeichnet), und auf der anderen seite ist noch ein stecker (E/A-Stecker im Manual), aber der bringt mir ja nichts, da ich ja einen Pneumatikgreifer und keinen elektrischen habe, richtig?

Mein Problem kurz in 2 Sätzen:
Ich habe:
pneumatikgreifer, luftschläuche von greifer zu ventilen, druckluftgenerator, alter kr3 der von krc3 gesteuert wird, karten siehe unten.
(ich hoffe das waren die hardwareinfos die du brauchst ?)

Ich brauche:
öffnen und schließen des greifers über RSI (also wahrscheinlich indem ich irgendwelche $OUT[?] auf true/false setzte, aber welche?)

Hi,
bei mir steht unter
[DSEIO]
INDW0=0 ;$IN[1-32]
OUTDW0=0 ;$OUT[1-32]

statt
INB0 = 0
OUTB0 = 0

bedeutet das DW statt dem B, daß ich Digitalwerte benutzen kann?
(wenn ja, welche der jeweils 32?)

btw.
muß ich die werte unter [MFC] auch auskommentieren, wenn die MFC-treiber an sich unter [DRIVER] schon auskommentiert sind (nur zum verständnis, damit ich verstehe was wofür in der iosys.ini steht)

den versuch mit PULSE werde ich morgen starten

danke,soweit (vorerst )

IrrerPolterer :
"bedeutet das DW statt dem B, daß ich Digitalwerte benutzen kann"
sorry, das war tatsächlich echt dämlich...

fehlermeldungen habe ich keine, aber es passiert auch nichts (zumindest nicht mit dem code, den ich ganz am anfang gepostet habe). und die werte der ausgänge kann ich auch nicht wirklich ansehen, da sie anscheinend nur selten in der anzeige im kcp geupdatet werden.

Tut mir wirklich leid, wenn ich dir nicht ausreichend mein problem erklären kann.
da dies mein erstes projekt mit einem roboter ist, weiß ich oftmals selber nicht genau WAS das problem ist und WIE ich zur lösung komme.

aber ich werde jetzt schritt für schritt vorgehen:
erstmal den PULSE -code allein testen in nem mini-programm und dann schauen wie ich das ganze aus dem RSI aus umsetzte (wobei ich befürchte mit all denen ansätzen probleme zu haben, wo ich aus der RSI routine rausspringen muß, aber eins nach dem anderen )

sooo, jetzt hatte ich auch mal wieder zeit mich um den roboter zu kümmern...

wenn ich ein leeres modul erzeuge und nur die ausgänge OUT[1] und OUT[2] mit dem PULSE befehl auf high setze, dann funktioniert alles wunderbar (danke @ IrrerPolterer, jetzt bin ich wenigstens mal einen schritt weiter).

jetzt hab ich aber immernoch das problem daß ich das mit RSI machen muss.

ich habe also den wert, der aus meinem Ethernet-Objekt rauskommt in ein ST_P geschleust, und gehofft, dass ich von dort aus irgendwie auf die OUT[]'s komme. leider klappt das nicht (was ja auch sinn macht, da ja OUT[] kein RSI-Objekt ist), aber ich hab keine ahnung wie ich den wert von ST_P an OUT linken kann.

Das waren die beiden wege, die mir eingefallen sind, um das zu erreichen:
(eins vorweg: ich will den gripper im moment nur schliessen, dh bei offnen und schliessen brauchte ich naturlich noch eine 2. variable, aber das ist ja dann nur copy-paste falls die eine richtung tut)

1. hier hat sich einfach gar nichts bewegt... (weder der greifer noch die variablenanzeige)

;err=ST_MAP2DIGOUT(gripper,0,ethernet_obj,7, 1,0)    ; ich habs auch mit Byte bzw Word versucht, kein unterschied

2. hier kam ein fehler, dass sie syntax falsch ist (was ich auch einsehe, aber ich weiss nicht wie ich die syntax korrigieren muss um zu erreichen, dass der ethernet-wert bei OUT ankommt)

err = ST_P(gripper,0,ethernet_obj,7,1.0,RSIUNIT_No)
err = ST_NEWLINK()gripper,1,$OUT[1],1)

hat irgendjemand ahnung wie man das mit RSI hinbekommt?

vielen dank.
Grüße, ML

@ IrrerPolterer:
die klammer ist ein typo, sorry

@ mr_hong:

leider läuft auf dem kr3 kein neues RSI, sondern nur das alte ohne xml, aber der tipp, daß ST_P nur reals ausspuckt ist sehr hilfreich, das wußte ich nicht. vllt liegt ja die syntaxfehlermeldung daran. mal schauen.

grüße,ML