Kraft-Momenten-Sensor-Parameter und Erstellung von Sensorobjekten

Guten Tag,

leider kann ich keine Auflistung der ansprechbaren Parameter von Kraft-Momenten-Sensoren finden. Oder genauer gesagt, finde ich keine Auflistung von Parametern entsprechender Sensorobjekte. Speziell geht es hierbei um die Sensorreihe ATI DAQ. Ebenfalls würde ich mich für eine Auflistung der Befehle zur Erstellung von Sensorobjekten über das RSI interessieren (z.B. ST_ATIAISENS(...)). Der Support von KUKA war diesbezüglich bisher leider wenig hilfreich.

Eventuell existiert unter den Forumsmitgliedern ja bereits Erfahrung in dem Umgang mit Sensorobjekten.

Ich bin für jeden Befehl/Parameter dankbar!

Viele Grüße!

Guten Tag,

wie angemerkt geht es in diesem Fall um die ATI DAQ-Nutzung. Speziell ist es ein Sensor der Omega-Reihe. Darüber wird eine Kraft- und Positionsregelung also eine Regelung mit Aufschaltung auf ein "PATHCORR"-Objekt vorgenommen.

>>Für die Zukaufsensoren gibt es ja eine schöne Oberfläche, wo du die Sensoren konfigurieren kannst!!

Ich gehe davon aus, dass du die FTCtrl-Oberfläche meinst. Die Möglichkeiten welche sich damit ergeben sind meiner Erfahrung nach gerade in Anbetracht der Regelungsstruktur stark eingeschränkt und daher nicht für Untersuchungen in Richtung des Einflusses von Regelungsstrukturen auf das Regelungsverhalten geeignet.

>>Ansonsten reicht ja das RSI Softwarepaket und du kannst schöne Sensoranwendungen erstellen[...]

Über das RSI-Paket möchte ich eben diverse Strukturen testen, was soweit auch funktionieren sollte. Leider fällt es mir schwer, nützliche Funktionen aus dem FTCtrl-Paket zu imitieren, da dies nicht weiter dokumentiert ist (abgesehen von den Hinweisen aus rsiFTCtrl.src etc.).
Ich gehe davon aus, dass eine gewisse Menge an Befehlen existiert, welche sich auf Sensorobjekte bezieht, die eben nicht in Dateien wie der RSI-Dokumentation aufgelistet sind.

Daher rührt meine Frage, ob es diesbezüglich weitere Erfahrungen mit Parametern von Sensorobjekten gibt?

Viele Grüße

Bei der Regelung über ein PATHCORR-Objekt kann es bei dem TTS als Regelungskoordinatensystem und einer Regelung relativ zur bestehenden Korrektur zu ungewollten Komponenten des Offsetvektors entgegen des/der gewünschten Korrekturrichtung/en kommen.

atw11m92: Besteht bei dir Erfahrung im Umgang mit diesem Problem?

Ok, vielen Dank!