Hallo Roboleutz!!!!,
Ich habe ein Problem.
Mein Kukarobi soll Bauteil aufnehmen mit verschiedenen Winkel.
Kamera gibt mit Winkelwert -179.5 bis 179.5 Grad, Höhe, X, Y, Z,
Ich habe ein Programm gebastelt – berechne Aufnahme- / Voraufnahmepunkt
(x, y, z, a, u s.w.).
Bei Automatischer Ablauf habe festgestellt: Achse 6 dreht wie verrückt – Ursache: T – Wert, weil Roboter Blödeposition zur Kameratisch – neben Roboterfuß hat ( 
Das was in Robcad nicht feststellen kann ).
Bei einigen Fällen kann Schlauchpacket abgerissen werden.
Habe nachgeprüft – T – Wert kann Werte 3, 11, 35, 43 je nachdem welche Höhe ich habe.
Umschalt punkt T-wert zu T-wert (z.b 92,46 Grad) kann sich ändern (je nachdem welche Höhe ich habe.)
Habe zur Zeit 3 Programme gebastelt für 3 Höhen. Das ist ein Mist!!!
Es kann schon passieren das irgendwann Schauchpacket wieder abgerissen wird.
Wie kann ich am besten dieses Problem lösen, ohne Tausend Programm für 1000 Höhen erstellen??????? Hat jemand schon so was gemacht????
Danke für jede Hilfe.
Hier ist ein Programmbeispiel:
if xvorpos_entn.z<137 then
if vorpos_entn.a< -150.60 then
xvorpos_entn.t=43
endif
if xvorpos_entn.a>= -150.60 then
xvorpos_entn.t=35
endif
if xvorpos_entn.a>= -94.45 then
xvorpos_entn.t=3
endif
if xvorpos_entn.a>= -31.34 then
xvorpos_entn.t=11
endif
endif
if xvorpos_entn.z>=137 then
if xvorpos_entn.a< -150.70 then
xvorpos_entn.t=43
endif
if xvorpos_entn.a>= -150.70 then
xvorpos_entn.t=35
endif
if xvorpos_entn.a>= -94.38 then
xvorpos_entn.t=3
endif
if xvorpos_entn.a>= -28.88 then
xvorpos_entn.t=11
endif
endif
if xvorpos_entn.z>=401 then
if xvorpos_entn.a< -150.68 then
xvorpos_entn.t=43
endif
if xvorpos_entn.a>= -150.68 then
xvorpos_entn.t=35
endif
if xvorpos_entn.a>= -93.79 then
xvorpos_entn.t=3
endif
if xvorpos_entn.a>= -31.11 then
xvorpos_entn.t=11
endif
endif
)