VK360 mit VRS 1b Probleme bei Joystick und LIN-Bewegung

Hallo Zusammen,

unser VK360 macht mir Sorgen

Bei zwei geteachten Punkten, die linear angefahren werden sollen, fährt der Robi schöne Bögen. Von LIN weit und breit keine Spur.

Auch mit dem Joystick gibt es Probleme. Will ich z.B. in der Z-Achse verfahren, dreht z.B. auch die Achse 1. Es ist nicht möglich auf nur einer Achse des Weltkoordinatensystems(X; Y, Z Base0ME) zu verfahren. Es sind irgendwie immer alle Achsen beteiligt.

Die Normierpositionen habe ich schon überprüft und 2 Achsen neu justiert.

Hat jemand eine Idee, woran das liegen kann?

Besten dank im Voraus

Robot69

Die Einheit wurde vor einiger Zeit angeschafft und stand dann erstmal " in der Ecke". Nun möchte ich damit eine Anwendung realisieren und habe mich daher damit beschäftigt. Also bei uns ist der noch nie einwandfrei gelaufen.

Zu den Achsen:

Es sind alle Achsen normiert worden. Bei zwei Achsen wichen die Werte jedoch erheblich ab, die anderen stimmten sehr genau überein.

Wenn ich mich im BaseOME -System bewege wird er die geforderte Bewegung nur mit mehreren Achsen realisieren können. Mein Problem ist dabei, wenn ich z.B. die Position des TCP nur in Z-Richtung verändern möchte, dürfte die Achse 1 nicht bewegt werden. Es ist ja nur eine Bewegung rauf oder runter. Trotzdem dreht Achse 1 mit. Gleiches gilt auch für andere Bewegungen im Weltkoordinatensystem. Eine Bewegung in X-Richtung hat auch zur Folge, daß sich die Lage des TCP auf der Y-Achse verändert und das dürfte wohl nicht sein.

Was meinst Du damit?