Hallo
Der KUKA Roboter KR5 wird als ScanRobot für zerstörungsfrei Prüfung eingesetzt. Der magnetiksensor wird auf Roboter montiert. Aber Die Motoren haben immer groß elektromagnetikstörung auf die Messung. Man kann nur Messungen machen wenn alle motoren sind ausgeschalted.
Die Frage ist gibt es eine Variable welche kann benutzer informieren dass die Bremsen sind geschloßen und alle Motoren ausgeschalted sind? Ist die Stromversorgung für Motor sofort weg wenn Bremsen sind geschloßen oder gebt etwas Verzögerung dazwischen?
Vielen Dank im Voraus
li
Mikromagnetik NDT mit KUKA KR5
- liyunlai
- Erledigt
-
Hallo,
Die Variable $SERV_OFF_TM[n] (Reglersperrzeit) ist ab der V7 nicht mehr in der $machine.dat enthalten, sondern nach
C:\KRC\Roboter\Config\MotorServo\<DeinMotor>.xml
in das Tag <BrakeData CloseTime="50000"/> gewandert. Im Gegensatz zu früher steht hier die Zeit nicht mehr in Milli sondern in Nanosekunden (Wert 50000 = 50 ms).
Welcher Motor zu welcher Achse gehört findest du unter
C:\KRC\Roboter\Config\Axis\Ax.xml (x=1,...,n) im Tag
<AxisData MotorServoConfigFile="MotorServo/<DeinMotor>.xml"/>Gruß
Fubini
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