Verschiedene Positionen des selben Werkstücks

Hallo allerseits,

ich bin neu hier und noch sehr unerfahren bei der Roboterprogrammierung. Mein Problem ist folgendes:

Ich habe ein Werkstück mit abgerundeter Fläche, bei dem der Robbi einen Kleber auftragen soll. Allerdings ist mein Werkstück nicht immer auf der selben Position.

So wie ich das in dem Handbuch gelesen habe, kann ich das Werkstück in dem Base koordinatensystem programmieren. Nun frage ich mich aber wie sage ich das dem Robbi überhaupt bzw. wie funktioniert das mit dem Base? Die Software hat ja zu jedem neuen Programm 2 Dateien (.dat & .src). Müsste ich das dann in der .src oder .dat programmieren, oder doch vielleicht ganz wo anders?

...vielen Dank schon mal für eure Antworten!

Guten Abend,

..also bedeutet das, dass ich meine Koordinatenpunkte in dem .dat file eintrage ? Von meinem Werkstück kann ich durchaus ein paar markante Punkte rausschreiben und den Robbi so einteachen, dass er die Kontur einigermaßen sauber abfährt. Das macht er aber nur so lange, wie das Werkstück auf der selben Position liegt.

Im Endeffekt habe ich das selbe Problem wie hier schon in einem Thread gestartet worden ist. Jedoch versteh ich da manche antworten nicht. Ich habe auch schon das KUKA Forum nach dem schlagwort "Base" durchsucht und mir die antworten durchgelesen.
Dennoch ist da nicht das passende dabei gewesen.

Ich möchte eigentlich im Prinzip wissen, wie ich und vor allem wo ich die ausschlaggebenden Programmzeilen eintrage, dass mein Ablauf sich nach einem Werkstücknullpunkt richtet und interpoliert?! Und sobald sich die Position des Nullpunkts ändert, sollte/könnte man diesen neuen Nullpunkt als Referenz eintragen?!

Zitat von Schybulla

Hallo triple86

Sind die neuen Positionen deiner Bauteile denn definiert oder zufällig??

Gruß

Schybulla

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Teilweise. Ich benötige insgesamt 6 informationen, damit ich mein Teil im Raum vollständig definieren kann. Von dem her ist ein Teil dieser informationen Zufällig. Mein Werkstück befindet sich auf einem Band, was soviel bedeutet, dass die Höhe gleich und der Gierwinkel = 0° ist. Also habe ich 3 Koordinaten (2 Positions- und 1 Winkelkoordinate) zu bestimmen. Das müsste mit einer Kamera realisierbar sein.

Zitat von Stethi

Also...

Wenn du per Inlineformulare Punkte erstellst,werden sie automatisch im dat-file als koordinaten hinterlegt.Im Src siehst du dann zum Beispiel nur PTP P1 base1 Tool1.

Es gibt verschiedene Varianten,wie du deine Punkte verschieben kannst.

Bsp:

Im Src:

Base_data[Sicherung]=Base_Data[1] ;Sicherung deiner alten Base
Base_Data[1].C=Base_Data[1].C+20 ;Drehung deiner Base um Winkel C 20°
PTP P1 Base1 Tool1
...
...
Base_data[1]=Base_data[Sicherung] ;Zurückspeichern der Sicherung

Oder wenn du deine Punkte berechnest,kannst du mit Doppeloperator arbeiten..
Bsp:p1=p1:{x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 20.0}

Wie gesagt,es sind viele Möglichkeiten machbar..

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Nochmal ne frage zu den 4 Programmzeilen. In der 3. Zeile steht ja PTP P1 Base1 Tool1. Kann ich das so von Hand eingeben, oder muss ich das ganze normal über den Befehl Bewegung einstellen?