Wir regeln mittels LabVIEW, OPC-Server und Kraft/Momentesensor auftretende Kräfte. Hat jemand diesbezüglich Erfahrungen gesammelt? Würde gerne unseren Regler optimieren.
Grüße,
Flo
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OoOoops.
Interessantes Thema. Habe diesbezüglich noch keine Erfahrungen gesammelt, würde mich aber mehr Info´s freuen.
Vielleicht kann man ja trotzdem helfen
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Die Welt ist so klein,
Arbeitskollegen von mir machen auch mit einer Kraftregelung rum. Schick mir doch mal ein paar Infos. -
Mich würde mal der topologische Aufbau der Anordnung interessieren.
1. Läuft der OPC-Server auf dem KUKA oder auf einem seperaten Rechner?
2. Die gleiche Frage zu LabView.
mfG. M.H. -
Also zum Aufbau: Ein Kraft / Momentesensor übergibt seine Daten per DAQ an einen LabVIEW Rechner. Die berechneten Positionsdaten werden über OPC ausgetauscht. Zur Zeit haben wir Probleme mit OPC, da es nicht real-time fähig ist. Der OPC Server läuft auf dem KRC, Client ist Labview.
Weiss jemand, ob man per KRL in der Lage ist, Strings in Integer zu wandeln? D.h. ich versende Positionsdaten über OPC im String Format und möchte sie als Int weiterverwenden. Grüße,
Flo -
Ich möchte meine Frage mal anders stellen:
1. Der OPC-Server läuft wahrscheinlich auf dem Kuka-Rechner.
2. Labview läuft wahrscheinlich auf einem seperaten Rechner.
3. Der Kuka-Rechner wird (wie bei uns) ein Win95 System mit VxWorks sein.
4. Die Kommunikation zwischen Labview und OPC wird wohl über DCOM laufen.
Meiner Information zufolge ist es nicht möglich, einen OPC Server auf einem Win95 System von einem entfernten Rechner aus zu starten.
Wenn meine Annahmen richtig sind, wie habt ihr das Problem gelöst, den OPC Server auf dem Kuka PC zu starten?
Bei mir steht diese Woche eine ähnliche Aufgabe mit einem CoDeSys OPC-Server an. Dieser soll den Status einiger Variablen aus einem IFM Controller netzwerkweit visualisieren.
Geplanter Aufbau:
IFM ControllerE -> COM1 KukaPC -> CodeSys OPC -> Kuka PC Ethernet -> (DCOM) -> Ethernet Externer PC -> EasyOPC-DA -> Abyss Webserver (mit PHP5) -> (HTTP) -> Ethernet Irgendein PC mit irgendeinem WebBrowser -
Zu der Frage der Umwandlung Strings -> Integer:
Da gibt es den Befehl SREAD, hier ein kleines Beispiel:
DECL STATE_T STATE
INT OFFSET
INT INTVAR
CHAR STRING[10]
STRING[]="20"
OFFSET=0
SREAD(STRING[],STATE,OFFSET,"%D",INTVAR)
Hermann -
wenn es noch interesse am thema gibt: ich befasse mich seit ungefähr sechs jahren mit der einbindung von sensorik in die verschiedensten robotersteuerungssysteme. auch kraftsensorik für dyanamisch kraftgeregeltes fahren entlang geplanter oder ungeplanter trajektorien, auch kuka (v)krc1 und höher...
einen eindruck kann man unter:
http://www.hsu-hh.de/laft/index_Gu9Zg91gjmnw93Sx.html
gewinnen.
mbg
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