Roboter fährt bei Linear einen komischen Bogen

Hallo Roboterspezilisten

Ich habe ein Problem mit dem Suchlauf uder dem LIN. Bist jetzt habe ich den Roboter immer mit PTP programmiert und da ist mir das Problem nie aufgefallen !!

Also ich möchte mit dem Roboter aus einem Magazin Teile rausholen und ablegen. Wenn ich den Suchlauf programmiere und von P1 zu P2 fahre (X+ ) dann fährt der Roboter nicht Linear sondern fährt einen komischen Bogen und am Ende fährt er auch noch A6 ins Minus.

Um den Fehler einzugrenzen habe ich schon folgendes gemacht.
Robotertyp= O.K (360_125)
Robotergeometrie geprüft= Alles Masse der Achsen O.K

Wenn ich dann den Roboter in der Handfunktion mit dem Joystick und KOPFME01 in X+ fahre, dann fährt er auch einen komischen Bogen (sollte aber senkrecht und gerade nach unten fahren)
So wie ich das sehe, müsste die Achse A2 genau andersrum fahren um die Wegdiverenz auszugleichen.(Daher kommt wahrscheinlich auch der komische Bogen)
Nach langen hin und her ist mir aufgefallen das Achse A1 und A2 bei V ins Minus fahren. Alle anderen Achsen fahren bei V ins Plus
Kann das mit dem Problem zusammenhängen ??

Wie kann man diese Achsen umdrehen ?? (Motorkabel und Sollwert geht nicht da Schleppabstand kommt)
Oder kennt jemand eine andere Lösung zu dem Problem

Danke Euch schon mal

Hi,

ja ich habe mir zum 100 mal die Maschinendaten reingezogen. Wenn es eine VRS1C wäre, könnte man über die Maschinendaten die Drehrichtung ändern.Aber so.... hmm muss doch dafür ne Lösung geben
Wie ist es denn bei Euch wenn ihr mit der X-Achse Richtung Boden fährt ?? Fährt er dann eine gerade Linie senkrecht nach unten und behält er die Werkzeuorientierung bei ??

Tach auch,

ich fahre In Welt. Meinte übrigens die Z-Achse
Hmm die Daten habe ich schon geprüft... die stimmen
Wen ich nur wüsste wie der das rechnet
Glaub ich mach mir eine Stift an den Kopf und fahr die Pos auf einem Blatt Paier mal na. Mal sehen wie die Bahn dann aussieht

Hallo raider119,

erst mal danke für Deine Antwort. Ich habe bis jetzt am Roboter rumgemessen und versucht den Fehler einzugrenzen. Die Werte in 110 und 111 habe ich schon geändert, aber laut Beschreibung ziehen die Werte nur bei der VRS1C. Ich habe aber die VRS1B. Mein Problem ist das die Achse A2 und Achse A1 genau in die falsche Richtung fahren. Weisst Du wie man die Achsen sonst noch umdrehen kann ??

Grüße

Deepsee

Hallo zusammen,

danke für die vielen Infos. Ich habe gestern noch mal die Wege geprüft (danke für den Tipp mit dem Laserpointer) !! :gut Idee:) die die Achse real fährt und mit denen verglichen was mir die Anzeige anzeigt. Und .. die stimmt nicht !!! Ich werde wie von raider vorgeschlagen das ganze neu vermessen. Wenn ich mir das Getriebe genau anschaue, sieht es nämlich so aus wie wenn es schon mal getauscht worden ist. Und ich weiss nicht was der Vorbesitzer da so getrieben hat !!

Sobald ich neue Infos oder das Problem gefunden habe, poste ich die rein

Danke noch mal an alle !!

Hallo Marcus,

probier mal bitte folgendes: Schraub mal das Werkzeug ab und erstelle ein neues Werkzeug ohne eingabe der TCP-Abmessungen.
Dann besorge Dir einen Laserliner der ne Vertikale Linie macht !!!. Richte die Laserlinie genau auf die Mitte vom A6 (Außenkannte) Fahre den Robi dann von Hand ohne Joystickfunktion in Z- (am bestenA2 und A3 richtung Boden). Beobachte ob der Roboter auf der Linie bleibt !! Bleibt er auf der Linie liegt es nicht an der Mechanik !! Sollte er aber abweichen, dann ist entweder der Roboter nicht richig ausgerichtet, oder einer der Achsen ist beschädigt.
Wenn alles O.K ist, dann das ganze mit der Joysickfunktion bei Base0 und Base1 in Z- Beobachte oder der Robort auf der Linie bleibt. Sollte er hier abweichen, so liegt vermutlich der Fehler in einem falschen Koppelwert von A4 zu A5 A5zuA6 und A4zuA6, da der Roboter dann anfängt A4 und A1 zu drehen um die diff auszugleichen. Gib mir bitte mal die Werte die bei Dir eingetragen sind und was für einen Roboter Du has t ??

Lg Deepsee

Hi Markus,

schnell nicht aber spät

Ich fasse mal zusammen: Du hast den Roboter normiert. Roboter fährt mit den Einzelachsen genau auf der Laserlinie (d.h Roboter ist korrekt ausgerichtet). Bei BASME0 fährt Roboter auch genau auf der Laserlinie.
Nur bei BASME1 pendelt er zwischen der Laserlinie.
Frage:
Wie groß ist der Wert in Millimeter überhaupt ?? Und hast Du das ganz schon mal mit gelöschten Werkzeugabmessungen probiert ?? Da der Ursprung von X und Z bei BASME1 auf der Achse 1 liegt, versucht der Roboter die Orientierung an der Achse 1 auszurichten. Jetzt wäre es interessant, ob der Roboter das gleiche Verhalten ohne Werkzeugabmessungen (beim Werkzeug alle Werte mal auf 0 stellen) auch hat !!

Dann kannst Du noch wie auf Seite 14-52 beschreiben, mal die Koppelfaktoren ermitteln. Vergleich mal die Koppelfaktoren von der Steuerung mit den Koppelfaktoren die Du dann ausgerechnet hast !! Evtl. mal Deine neuen Werte eintragen und noch mal probieren. Falls alles nichts hilft, kannst Du ja mal versuchen das ganze in Basme0 zu teachen und dann testen ob es so funktioniert.
Ich habe eine 125ziger. Da kann ich die Werte leider nicht unbedingnt mit Deine vergleichen. Aber vielleicht kann mal jemand der einen 120ziger hat, die Koppelfaktoren posten (zum vergleichen)

Grüße aus BW nach Vorarlberg

Tiefsee :-))

Hi Markus,

also das ist doch schon mal was . So wenn ich Dich jetzt richtig verstanden habe, dann fährt der Roboter jetzt in Basme0 und Basme1 eine gerade Linie mit Werkzeug ohne Abmessungen ?

Ich kruschtel mal morgen die Anleitung für die Errechnung des Koppelfaktors raus und stell sie hier rein
Dann kannst ja mal schauen was bei Dir raus kommt. Mit welchen Bewegungen hast denn jezt noch ein Problem ?? Und was ist nicht korrekt an der Bewegung ??
Und wo schreibt er Dir den Wert -11 rein Bitte mal genauer beschreiben

Bis dann dann

Deepsee

Tach auch,

so dann mal die Anleitung zum Koppelfaktor

Koppelfaktor ermitteln:

Hand-F2-F2-F4-F5-F5-F2

Für Achse 5 soll der Koppelfaktor ermittelt werden.
Zunächst werden alle Handachsen auf Anriß gefahren. Die Achse 4 wird nun um 360
Grad im Testen verfahren. Jetzt muß man im Testen die Achse 5 wieder auf
Anrißposition fahren. Der Winkel, um den die Achse 5 gedreht werden mußte, geteilt
durch 360 Grad ergibt den Koppelfaktor K1.

K2 wird mit Achse 4zu6 ermittelt
K3 wird mit Achse 5zu 6 ermittelt
Da man die Achse 5 aber nicht um 360 Grad drehen kann (zumindest ich nicht ), habe ich das ganze nur mit 180 Grad gemacht und dann den Wert *2/360

Viel Spass damit