v_ori

Hallo,
normalerweise begrenzt der das auf sein Maximum, denn schneller als er kann
kann er ja nicht .

Die 5000 für v_tcp wird wohl auch kaum einer der Roboter tatsächlich erreichen.
Der fährt einfach so schnell er es an der entsprechenden Stelle mit den aktuellen
Beschleunigungen schafft, dann ist Ende. Bei den Winkelgeschwindigkeiten ist das
ebenso.
Trag einfach mehr ein, vermute mal, dass er trotzdem nicht schneller fährt. Im Zweifelsfall
steigt er dann mit einem Servofehler aus.

Aktuell beobachtetes Phänomen: ab ca. 60% Override wird der Roboter nicht mehr schneller.
da wird anscheinend die Sollgeschwindigkeit von 3000 mm/s schon gar nicht erreicht, und der
Override wirkt auf die programmierte (und nicht die tatsächlich erreichbare) Geschwindigkeit.

Hermann

Hallo roboprog,

zuerst einmal, du kannst es zahlentechnisch erhöhen, wie du lustig bist.
Hat aber nicht wirklich Auswirkung auf die Geschwindigkeit, oder hier auf die Orientierung.
Es passieren dann, nur andere nette Dinge,Du schießt dir nur Eigentore.
Warum?
Wir reden hier über Mechanik und Physik. Es ist einfach nicht möglich, aufgrund der Mechanik (Getriebe) schneller zu werden, als standardmäßig vorgegeben, weil es die Mimik nicht ergibt. In einer relativ kleinen Bewegung haben wir eine Beschleunigungsrampe und eine Bremsrampe. Der Roboter schafft es gar nicht in der Umorientierung überhaupt seine volle vorgegebene Beschleunigung zu erreichen. Wenn nun dieser Parameter erhöht wird, wird es sicherlich noch funktionieren, aber erstens:
hat es keine Auswirkung auf die Geschwindigkeit, weil eine höhere wegen der Mimik nicht zu erreichen ist und
zweitens:
wird die Steuerung nach einer gewissen Zeit (die Frage hier wie oft findet diese Bewegung statt?) mit dem Fehler Überlast auf Treiberstufe Achse X aussteigen.
Warum?
Aufgrund der Erhöhung des Standard Parameters zieht die Steuerung natürlich mehr Strom über den Gleichrichter. Weil die Motoren aber nicht die die volle Geschwindigkeit erreichen, brauchen sie natürlich auch nicht den angeforderten Strom, darum wird dieser in den Treiberstufen verbrutzelt --> Wärme. Viel Wärme!! In den Sommermonaten, könnte es dann Riesen Probleme geben und keiner weiß dann warum.

MFG
CSH

PS: Parmeter v7000 --> findet Verwendung bei externe Achsen, die einen langen Weg haben

Hallo roboprog,

mit meinen letzten Ausführungen, habe ich erklärt, warum es nicht wirklich clever ist die speeddata zu erhöhen. Sich selber speeddata zu schreiben, die den Speed herunterbrechen, ist ok. z.B. v37 oder v6.
Ich denke aber, du willst deinen Roboter schneller werden lassen.
Der Parameter, der Dir dabei behilflich sein könnte ist " Pathresol ", aber bitte sei vorsichtig damit. Dieser Wert ist in den Instruktionen zu finden und standartmäßig auf 100 % eingestellt. Wenn du diesen Wert verkleinerst, wird der Roboter schneller werden.
Hintergrund ist die Bahnberechnung des Achscomputers. Die Bahn wird ungenauer und der Roboter schneller. IST ABER NUR ZU EMPFEHLEN, WENN GENÜGEND PLATZ IN DER ANLAGE VORHANDEN IST. ANSONSTEN KÖNNTE ES UNANGENEHM WERDEN.
Der Parameter kann innerhalb deines Programmes aufgerufen werden (z.B.:fahren von großen Zwischenbewegungen) und dann wieder bei dem Greif- oder Ablagepunkt auf die 100 Prozent gesetzt werden. Vieleicht hilft das ja weiter. Aber wie gesagt: du brauchst mehr Platz zum fahren deiner Maschine.

MFG
CSH